一种下肢外骨骼助力系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113910205A(43)申请公布日2022.01.11(21)申请号202111518665.8(22)申请日2021.12.14(71)申请人深圳市迈步机器人科技有限公司地址518000广东省深圳市盐田区海山街道田东社区深盐路2002号大百汇高新技术工业园A栋108(72)发明人叶晶陈功(74)专利代理机构广州艾维专利商标代理事务所(普通合伙)44739代理人何东林(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)B25J9/10(2006.01)B25J9/12(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图4页(54)发明名称一种下肢外骨骼助力系统(57)摘要本发明涉及机器人外骨骼技术领域，尤其涉及一种下肢外骨骼助力系统，包括，抬腿増力机构，抬腿増力机构位于下肢与固定部的连接处，所述抬腿増力机构包括第一杆件和第一电机，所述第一电机的中轴外侧壁上沿径向连接有第一杆件，第一杆件的内侧沿第一滑槽滑动连接有第一拨动杆，所述第一拨动杆由第一丝杆驱动，第一拨动杆用于按压下肢上连接板的一端；蹬腿増力机构，位于连接板的另一端，蹬腿増力机构用于对蹬腿时进行増力；二次増力机构，所述二次増力机构通过抬腿増力机构或蹬腿増力机构的拨动杆配合，进行力矩放大；通过调整驱动电机与下肢的联动位置，进而实现动力臂和阻力臂比例的调整，进而满足不同情况下对扭矩和转速的不同要求。CN113910205ACN113910205A权利要求书1/2页1.一种下肢外骨骼助力系统，包括与固定部（1）转动连接的下肢（3），其特征在于，还包括，抬腿増力机构（100），抬腿増力机构（100）位于下肢（3）与固定部（1）的连接处，所述抬腿増力机构（100）包括第一杆件（101）、第一拨动杆（102）、第一电机（103）、第一滑槽（104）、第一丝杆（105），所述第一电机（103）的中轴外侧壁上沿径向连接有第一杆件（101），第一杆件（101）的内侧沿第一滑槽（104）滑动连接有第一拨动杆（102），所述第一拨动杆（102）由第一丝杆（105）驱动，第一拨动杆（102）用于按压下肢（3）上连接板（5）的一端；蹬腿増力机构（200），位于连接板（5）的另一端，且所述蹬腿増力机构（200）的结构与抬腿増力机构（100）一致，抬腿増力机构（100）用于对抬腿时进行助力，蹬腿増力机构（200）用于对蹬腿时进行増力；二次増力机构（300），所述二次増力机构（300）位于连接板（5）上且靠近端部的位置处，其中，所述二次増力机构（300）通过抬腿増力机构（100）或蹬腿増力机构（200）的拨动杆配合，利用连接转动（304）的角度变化，进行力矩放大，实现助力。2.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼助力系统，其特征在于，所述抬腿増力机构（100）还包括第一丝杆电机（106），所述第一丝杆电机（106）用于驱动第一丝杆（105），其中，所述第一丝杆（105）与第一杆件（101）和第一拨动杆（102）平行，所述第一丝杆（105）贯穿第一拨动杆（102）的内部并利用螺纹驱动第一拨动杆（102）。3.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼助力系统，其特征在于，所述蹬腿増力机构（200）和抬腿増力机构（100）以连接板（5）的中点对称分布，其中，蹬腿増力机构（200）包括第二杆件（201）、第二拨动杆（202）、第二电机（203）、第二滑槽（204）、第二丝杆（205）以及第二丝杆电机（206），所述第一电机（103）的中轴外侧壁上沿径向连接有第二杆件（201），第二杆件（201）的内侧沿第二滑槽（204）滑动连接有第二拨动杆（202），所述第二拨动杆（202）由第二丝杆（205）驱动，第二拨动杆（202）用于按压连接板（5）的另一端，第二丝杆电机（206）用于驱动第二丝杆（205）。4.根据权利要求1所述的一种下肢外骨骼助力系统，其特征在于，所述二次増力机构（300）位于连接板（5）的顶部，所述二次増力机构（300）包括腔体（308），所述腔体（308）的内侧安装有上下移动的下压板（301），所述下压板（301）底面的中部安装有第一支撑杆（303），所述第一支撑杆（303）的底端转动连接有两个对称的连接转动（304），所述连接转动（304）的末端转动连接有插板，插板插设在限位块（306）的内侧，所述限位块（306）顺着第三滑槽（305）滑动，所述限位块（306）的内侧安装有用于抬升连接转动（304）的弹簧（307）。5.根据权利要求4所述的一种下肢外骨骼助力系统，其特征在于，所述腔体（308）的敞口端安装有对下压板（301）限位的挡板（302）。6.根据权利要求4所述的一种下肢外骨骼助力系统，其特征在于，所述第三滑槽（305