一种软性下肢助力外骨骼.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108992313A(43)申请公布日2018.12.14(21)申请号201810950688.8(22)申请日2018.08.20(71)申请人上海司羿智能科技有限公司地址201203上海市浦东新区祖冲之路2305号B幢908室(72)发明人贾杰王吴东金爱萍孟桂林尹刚刚(74)专利代理机构上海恒锐佳知识产权代理事务所(普通合伙)31286代理人黄海霞(51)Int.Cl.A61H3/00(2006.01)A61H1/02(2006.01)B25J9/00(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图8页(54)发明名称一种软性下肢助力外骨骼(57)摘要本发明提供了一种软性下肢助力外骨骼，包括腰部穿戴服、腿部穿戴服、脚部穿戴服、绑带、控制装置、电源装置、传动装置和检测装置；所述控制装置包括电机单元和主动轮，所述脚部穿戴服包括脚面穿戴服和脚踝穿戴服，所述传动装置包括第一传动部和第二传动部。本发明的所述第一传动部与所述脚面穿戴服固定连接，所述第二传动部与所述脚踝穿戴服固定连接，所述电机单元收进所述第一传动部的同时能够放出所述第二传动部，辅助脚踝关节的背屈运动；所述电机单元放出所述第一传动部的同时能够收进所述第二传动部，辅助脚踝关节的跖屈运动，避免了现有技术中的软性下肢外骨骼无法有效满足患有足部偏瘫或足部功能损伤的使用者的助力需求问题。CN108992313ACN108992313A权利要求书1/3页1.一种软性下肢助力外骨骼，包括腰部穿戴服、腿部穿戴服、脚部穿戴服、绑带、控制装置、电源装置、传动装置和检测装置，所述控制装置通过所述绑带穿戴在使用者的后腰部，所述电源装置通过所述绑带穿戴在使用者的腹部，所述传动装置的近端与所述控制装置固定连接，所述传动装置的远端与所述脚部穿戴服固定连接，所述检测装置用于获取使用者的步态信息，所述控制装置包括处理单元和驱动单元，所述处理单元用于根据所述步态信息向所述驱动单元发送运动指令，其特征在于，所述驱动单元包括电机单元、主动轮传动齿和主动轮，所述脚部穿戴服包括脚面穿戴服和脚踝穿戴服，所述传动装置包括第一传动部和第二传动部；所述电机单元通过所述主动轮传动齿带动所述主动轮顺时针旋转或逆时针旋转；所述第一传动部的远端与所述脚面穿戴服固定连接，所述第一传动部的近端固定在所述主动轮的侧面，所述第一传动部的一部分沿所述主动轮的外径逆时针旋绕；所述第二传动部的远端与所述脚踝穿戴服固定连接，所述第二传动部的近端固定在所述主动轮的侧面，所述第二传动部的一部分沿所述主动轮的外径顺时针旋绕。2.如权利要求1所述的软性下肢助力外骨骼，其特征在于，所述第一传动部包括第一鲍登线和第一远端连接部，所述第一鲍登线包括第一内线和第一外管，所述第一外管套在所述第一内线外部，所述第一内线能够相对所述第一外管自由滑动，所述第一外管的近端与所述控制装置固定连接，所述第一内线的近端固定在所述主动轮的侧面，所述第一内线的一部分沿所述主动轮的外径逆时针旋绕，所述第一内线的一部分从所述第一外管的远端延伸出来以形成第一延伸部，所述第一延伸部的远端通过所述第一远端连接部与所述脚面穿戴服固定连接。3.如权利要求1所述的软性下肢助力外骨骼，其特征在于，所述第二动部包括第二鲍登线和第二远端连接部，所述第二鲍登线包括第二内线和第二外管，所述第二外管套在所述第二内线外部，所述第二内线能够相对所述第二外管自由滑动，所述第二外管的近端与所述控制装置固定连接，所述第二内线的近端固定在所述主动轮的侧面，所述第二内线的一部分沿所述主动轮的外径顺时针旋绕，所述第二内线的一部分从所述第一外管的远端延伸出来以形成第二延伸部，所述第二延伸部的远端通过所述第二远端连接部与所述脚踝穿戴服固定连接。4.如权利要求2所述的软性下肢助力外骨骼，其特征在于，所述第一远端连接部包括第一钩型部和第一过载保护装置，所述第一内线通过所述第一过载保护装置与所述钩型部固定连接，所述钩型部与所述脚面穿戴服固定连接，当所述第一内线承受的拉力大于等于第一拉力阈值，所述第一过载保护装置能够使所述第一内线与所述钩型部分离，所述第一拉力阈值为50N-100N。5.如权利要求3或4所述的软性下肢助力外骨骼，其特征在于，所述第二远端连接部包括第二钩型部和第二过载保护装置，所述第二内线通过所述第二过载保护装置与所述第二钩型部固定连接，所述第二钩型部与所述脚踝穿戴服固定连接，当所述第二内线承受的拉力大于等于第二拉力阈值，所述第二过载保护装置能够使所述第二内线与所述第二钩型部分离，所述第二过载保护装置与所述第一过载保护装置的结构相同，所述第二拉力阈值为80-350N。6.如权利要求2或4所述的软性下肢助力外骨骼，其特征在于，所述第一过载保护装置