一种可支撑的下肢助力外骨骼.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112847316A(43)申请公布日2021.05.28(21)申请号202110260340.8(22)申请日2021.03.10(71)申请人浙江工业大学地址310006浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号(72)发明人刘红蒋哲琪潘丹琦(74)专利代理机构杭州浙科专利事务所(普通合伙)33213代理人周红芳朱盈盈(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种可支撑的下肢助力外骨骼(57)摘要一种可支撑的下肢助力外骨骼，属于助力机械装置技术领域。它包括腰部绑定带、大腿底板、小腿支撑板及脚板，所述腰部绑定带上连接有两条腰部连接带，所述腰部连接带的下端铰接有大腿连杆，所述大腿连杆通过轴销与大腿底板的上端相连接，所述大腿底板的下端与小腿支撑板的上端铰接连接，所述小腿支撑板的下端通过小腿连杆与脚板相连接。本发明外骨骼穿戴于人体大腿小腿后侧，带动大腿小腿运动时不会有错位，能更好地承受人体重力；且与人体接触的表面设置为弧形，更加贴合人体大腿小腿，使得穿戴者更加舒适；且支撑杆设置于大腿后侧，展开所需空间极小，因此能用于很多狭小空间；支撑杆下端设置有橡胶垫，上端有限位装置，使得其更加稳定。CN112847316ACN112847316A权利要求书1/1页1.一种可支撑的下肢助力外骨骼，其特征在于：包括腰部绑定带（1）、大腿底板（3）、小腿支撑板（7）及脚板（9），所述腰部绑定带（1）上连接有两条腰部连接带（2），所述腰部连接带（2）的下端铰接有大腿连杆（11），所述大腿连杆（11）通过轴销与大腿底板（3）的上端相连接，所述大腿底板（3）的下端与小腿支撑板（7）的上端铰接连接，所述小腿支撑板（7）的下端通过小腿连杆（10）与脚板（9）相连接。2.根据权利要求1所述的一种可支撑的下肢助力外骨骼，其特征在于所述大腿连杆（11）的下端插入大腿底板（3）的上部，所述大腿连杆（11）的侧部开设有若干个便于轴销安装的限位孔，所述大腿底板（3）上开设有与若干个限位孔相对应的通孔，所述大腿底板（3）上与人体接触面呈弧形结构，贴合人体大腿曲线，所述大腿底板（3）的中部设有弹性的大腿绑定带（4）。3.根据权利要求1或2所述的一种可支撑的下肢助力外骨骼，其特征在于所述大腿底板（3）背部的上端铰接有支撑杆（5），背部的中部设置有便于支撑杆（5）旋转固定的卡口（6）。4.根据权利要求1所述的一种可支撑的下肢助力外骨骼，其特征在于所述大腿底板（3）与支撑杆（5）铰接处设有限位结构，支撑杆（5）的底部设有橡胶垫，以增强坐立姿态下外骨骼的稳定性。5.根据权利要求1所述的一种可支撑的下肢助力外骨骼，其特征在于所述小腿支撑板（7）上与人体接触面呈弧形结构，贴合人体小腿曲线，所述小腿支撑板（7）的中部设置有弹性的小腿绑定带（8）。6.根据权利要求1所述的一种可支撑的下肢助力外骨骼，其特征在于所述小腿支撑板（7）与小腿连杆（10）之间通过轴销连接，所述小腿连杆（10）的上端插入小腿支撑板（7）的下部，所述小腿连杆（10）的侧部开设有若干个便于轴销安装的限位孔，所述小腿支撑板（7）上开设有与若干个限位孔相对应的通孔。7.根据权利要求6所述的一种可支撑的下肢助力外骨骼，其特征在于所述小腿连杆（10）的下端设有球状轴头，所述脚板（9）上设置有能够包络球状轴头的空心球，所述小腿连杆（10）与脚板（9）之间通过球状轴头与空心球形成球窝连接。8.根据权利要求6所述的一种可支撑的下肢助力外骨骼，其特征在于所述脚板（9）的中部设有弹性的脚板绑定带。2CN112847316A说明书1/4页一种可支撑的下肢助力外骨骼技术领域[0001]本发明属于助力机械装置技术领域，具体涉及一种可支撑的下肢助力外骨骼。背景技术[0002]很多腿脚不便的人不仅不能长时间站立，他们站立一段时间之后需要坐下休息，而且行走困难、不能走路过多。因此外骨骼装置就成为解决这些问题的一个有效方案。[0003]现有的外骨骼装置一般穿戴于人体的两侧，为行走提供动力，带动大腿小腿运动，而无法为人体提供重力支撑，但是也有少数穿戴于大腿小腿后侧的，例如，专利201720999264.1“一种便携式下肢外骨骼机器人的坐立装置”通过设置在腰部侧面的关联机构连接支撑杆，行走时支撑杆收于背后，坐下时把背后的支撑杆旋转到下面实现支撑。但在某些狭小空间无法把支撑杆转动到下方。专利201611070001.9“一种下肢助力外骨骼机构系统”给出了一套穿戴在两侧的外骨骼，通过气液驱动外骨骼，带动关节运动。但是关节运动时与人的大腿小腿会有个错位，舒适感不能得到满足。专利CN201710706919.6“基于重力支撑的下肢