图像标注方法和图像标注装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114863041A(43)申请公布日2022.08.05(21)申请号202210203343.2(22)申请日2022.03.03(71)申请人北京旷视科技有限公司地址100096北京市海淀区西三旗建材城内建中路12幢一层1268号申请人北京迈格威科技有限公司(72)发明人李祯安康马振全(74)专利代理机构北京磐华捷成知识产权代理有限公司11851专利代理师卜璐璐(51)Int.Cl.G06T17/05(2011.01)G06T19/20(2011.01)G06T7/60(2017.01)权利要求书3页说明书12页附图2页(54)发明名称图像标注方法和图像标注装置(57)摘要一种图像标注方法和图像标注装置，该方法包括：获取待标注图像，所述待标注图像中包括已被用户标注的参考车道和待标注的辅助车道；获取所述参考车道的边界线信息和所述辅助车道的属性信息，所述属性信息至少包括宽度信息；基于所述参考车道的边界线信息和所述辅助车道的宽度信息确定所述辅助车道的边界线信息；基于所述辅助车道的边界线信息对所述辅助车道进行车道线标注，并显示标注后的图像。根据本申请实施例的图像标注方法和装置能够基于待标注图像中已被用户标注的参考车道实现对待标注图像中其他车道的自动标注，减少用户手动标注的工作量，提高车道标注效率。CN114863041ACN114863041A权利要求书1/3页1.一种图像标注方法，其特征在于，所述方法包括：获取待标注图像，所述待标注图像中包括已被用户标注的参考车道和待标注的辅助车道；获取所述参考车道的边界线信息和所述辅助车道的属性信息，所述属性信息至少包括宽度信息；基于所述参考车道的边界线信息和所述辅助车道的宽度信息确定所述辅助车道的边界线信息；基于所述辅助车道的边界线信息对所述辅助车道进行车道线标注，并显示标注后的图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边界线信息包括左边界线信息和/或右边界线信息；所述基于所述参考车道的边界线信息和所述辅助车道的宽度信息确定所述辅助车道的边界线信息，包括：基于所述参考车道的左边界线信息和所述参考车道左侧的辅助车道的宽度信息获取所述左侧的辅助车道的边界线信息；和/或基于所述参考车道的右边界线信息和所述参考车道右侧的辅助车道的宽度信息获取所述右侧的辅助车道的边界线信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考车道的左边界线信息和所述参考车道左侧的辅助车道的宽度信息获取所述左侧的辅助车道的边界线信息，包括：以所述参考车道的左边界线信息作为所述参考车道左侧第一条辅助车道的右边界线信息，结合所述左侧第一条辅助车道的宽度信息，计算得到所述左侧第一条辅助车道的左边界线信息；以所述左侧第一条辅助车道的左边界线信息作为所述参考车道左侧第二条辅助车道的右边界线信息，结合所述左侧第二条辅助车道的宽度信息，计算得到所述左侧第二条辅助车道的左边界线信息；以此类推，得到所述参考车道左侧的所有辅助车道的边界线信息；所述基于所述参考车道的右边界线信息和所述参考车道右侧的辅助车道的宽度信息获取所述右侧的辅助车道的边界线信息，包括：以所述参考车道的右边界线信息作为所述参考车道右侧第一条辅助车道的左边界线信息，结合所述右侧第一条辅助车道的宽度信息，计算得到所述右侧第一条辅助车道的右边界线信息；以所述右侧第一条辅助车道的右边界线信息作为所述参考车道右侧第二条辅助车道的左边界线信息，结合所述右侧第二条辅助车道的宽度信息，计算得到所述右侧第二条辅助车道的右边界线信息；以此类推，得到所述参考车道右侧的所有辅助车道的边界线信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述左边界线信息包括左线段集合，所述右边界线信息包括右线段集合；所述以所述参考车道的左边界线信息作为所述参考车道左侧第一条辅助车道的右边界线信息，结合所述左侧第一条辅助车道的宽度信息，计算得到所述左侧第一条辅助车道的左边界线信息，包括：2CN114863041A权利要求书2/3页以所述参考车道的左线段集合作为所述左侧第一条辅助车道的右线段集合，以所述左侧第一条辅助车道的宽度作为第一左侧位移量，计算所述左侧第一条辅助车道的右线段集合中每条线段向左侧垂直方向平移所述第一左侧位移量后的线段位置，得到所述左侧第一条辅助车道的左线段集合；所述以所述参考车道的右边界线信息作为所述参考车道右侧第一条辅助车道的左边界线信息，结合所述右侧第一条辅助车道的宽度信息，计算得到所述右侧第一条辅助车道的右边界线信息，包括：以所述参考车道的右线段集合作为所述右侧第一条辅助车道的左线段集合，以所述右侧第一条辅助车道的宽度作为第一右侧位移量，计算所述右侧第一条辅助车道的左线段集合中每条线段向右侧垂直方向平移所述第