图像标注方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111783820A(43)申请公布日2020.10.16(21)申请号202010390224.3G06T7/73(2017.01)(22)申请日2020.05.08(71)申请人北京沃东天骏信息技术有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区科创十一街18号院2号楼4层A402室申请人北京京东世纪贸易有限公司(72)发明人郭景昊贾建帮车广富郭会贤刘雅安山(74)专利代理机构中国贸促会专利商标事务所有限公司11038代理人赵倩男刘剑波(51)Int.Cl.G06K9/62(2006.01)G06T7/80(2017.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称图像标注方法和装置(57)摘要本公开公开了一种图像标注方法和装置，涉及图像处理领域。该方法包括：将目标的三维模型映射到具有待匹配对象的图像中；通过调整三维模型的位姿，使得目标与待匹配对象匹配；根据三维模型的初始位姿信息，和目标与待匹配对象匹配时三维模型的最终位姿信息，确定位姿变换矩阵；以及根据位姿变换矩阵和图像对应的相机内参，确定三维模型中一个或多个三维坐标在图像中对应的二维坐标，作为图像的第一标注信息。本公开由于确定了位姿变换矩阵，图像对应的相机内参为定值，因此，想要得到图像中不同位置的关键点的坐标时，不需要重新进行标注，提高了图像标注效率。CN111783820ACN111783820A权利要求书1/2页1.一种图像标注方法，包括：将目标的三维模型映射到具有待匹配对象的图像中；通过调整所述三维模型的位姿，使得所述目标与所述待匹配对象匹配；根据所述三维模型的初始位姿信息，和所述目标与所述待匹配对象匹配时所述三维模型的最终位姿信息，确定位姿变换矩阵；以及根据所述位姿变换矩阵和所述图像对应的相机内参，确定所述三维模型中一个或多个三维坐标在所述图像中对应的二维坐标，作为所述图像的第一标注信息。2.根据权利要求1所述的图像标注方法，其中，调整所述三维模型的位姿包括：响应于第一外部设备的第一信号，调整所述三维模型在所述图像中的位置；响应于第二外部设备的第二信号，调整所述三维模型在相机坐标系的X轴和Y轴的角度变化；响应于第三外部设备的第三信号，调整所述三维模型在相机坐标系的Z轴的角度变化；以及响应于第四外部设备的第四信号，调整所述三维模型与相机间的距离。3.根据权利要求1所述的图像标注方法，还包括：根据所述位姿变换矩阵和所述图像对应的相机内参，确定所述待匹配对象的一个或多个二维坐标在所述图像中对应的三维坐标，作为所述图像的第二标注信息。4.根据权利要求1所述的图像标注方法，其中，确定位姿变换矩阵包括：根据所述三维模型在世界坐标下的初始坐标，与所述三维模型在相机坐标系下的初始坐标，确定第一转换矩阵；根据所述三维模型在相机坐标系下的初始坐标，与所述目标与所述待匹配对象匹配时所述三维模型在相机坐标系下的最终坐标，确定第二转换矩阵；以及根据所述第一转换矩阵和所述第二转换矩阵，确定所述位姿变换矩阵。5.根据权利要求2所述的图像标注方法，其中，所述第一外部设备、所述第二外部设备、所述第三外部设备和所述第四外部设备分别为鼠标和键盘中的一个或多个。6.根据权利要求1所述的图像标注方法，其中，根据所述图像的分辨率，确定所述相机内参。7.根据权利要求1至6任一所述的图像标注方法，其中，基于OpenGL开放图形库，将所述目标的三维模型渲染到所述具有待匹配对象的图像中。8.根据权利要求3所述的图像标注方法，还包括：基于所述图像的第一标注信息或第二标注信息，训练目标识别模型。9.一种图像标注装置，包括：模型映射单元，被配置为将目标的三维模型映射到具有待匹配对象的图像中；位姿调整单元，被配置为通过调整所述三维模型的位姿，使得所述目标与所述待匹配对象匹配；矩阵确定单元，被配置为根据所述三维模型的初始位姿信息，和所述目标与所述待匹配对象匹配时所述三维模型的最终位姿信息，确定位姿变换矩阵；以及图像标注单元，被配置为根据所述位姿变换矩阵和所述图像对应的相机内参，确定所2CN111783820A权利要求书2/2页述三维模型中一个或多个三维坐标在所述图像中对应的二维坐标，作为所述图像的第一标注信息。10.一种图像标注装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求1至8任一项所述的图像标注方法。11.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述的图像标注方法。3CN111783820A说明书1/8页图像标注方法和装置技术领域[0001]本公开涉及图像处理领域，尤其涉及一种图像标注方法和装置。背景技术[0