图像样本标注方法、装置、终端设备和图像标注系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113870350A(43)申请公布日2021.12.31(21)申请号202111135440.4(22)申请日2021.09.27(71)申请人深圳市优必选科技股份有限公司地址518000广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼(72)发明人邵池庞建新程骏胡淑萍顾在旺李奕润张惊涛王玥(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人王新哲(51)Int.Cl.G06T7/73(2017.01)G06T7/80(2017.01)权利要求书2页说明书12页附图6页(54)发明名称图像样本标注方法、装置、终端设备和图像标注系统(57)摘要本申请公开了一种图像样本标注方法、装置、终端设备和图像标注系统。该方法基于第一摄像头和第二摄像头之间的位姿关系、目标对象的第n个关键点在第一图像中的第一像素坐标和所述第n个关键点在第二图像中的第二像素坐标计算所述第n个关键点在第一摄像头坐标系下的第一个三维坐标，所述第一图像和所述第二图像分别由所述第一摄像头和所述第二摄像头在同一时刻获取，1≤n≤N，N为待标注关键点的总数；利用所述第一个三维坐标对所述第一图像中的第n个关键点进行标注。本申请可以获得目标对象被遮挡部位绝对深度，解决深度相机无法获得目标对象被遮挡部位绝对深度的问题。CN113870350ACN113870350A权利要求书1/2页1.一种图像样本标注方法，其特征在于，包括：基于第一摄像头和第二摄像头之间的位姿关系、目标对象的第n个关键点在第一图像中的第一像素坐标和所述第n个关键点在第二图像中的第二像素坐标计算所述第n个关键点在第一摄像头坐标系下的第一个三维坐标，所述第一图像和所述第二图像分别由所述第一摄像头和所述第二摄像头在同一时刻获取，1≤n≤N，N为待标注关键点的总数；利用所述第一个三维坐标对所述第一图像中的第n个关键点进行标注。2.根据权利要求1所述的图像样本标注方法，其特征在于，在所述同一时刻利用至少三个摄像头获取至少三张包括所述目标对象的图像的情况下，在所述基于第一摄像头和第二摄像头之间的位姿关系、目标对象的第n个关键点在第一图像中的第一像素坐标和所述第n个关键点在第二图像中的第二像素坐标计算所述第n个关键点在第一摄像头坐标系下的第一个三维坐标之前，还包括：从多张包括所述目标对象的图像中选择被遮挡的待标注关键点最少的两张图像作为所述第一图像和所述第二图像；分别确定所述第n个关键点在所述第一图像中的第一像素坐标和在所述第二图像中的第二像素坐标。3.根据权利要求2所述的图像样本标注方法，其特征在于，在所述利用所述第一个三维坐标对所述第一图像中的第n个关键点进行标注之前，还包括：基于所述第一摄像头和第i摄像头之间的位姿关系计算所述第一个三维坐标在第i摄像头坐标系下对应的第一三维坐标，3≤i≤I，I为摄像头总数；确定所述第一三维坐标在第i图像中对应的像素坐标，并在利用第一标记对所述第i图像中对应的像素坐标进行标记后显示带有第一标记的第i图像；若各个图像的第一标记均对应所述第n个关键点，则执行所述利用所述第一个三维坐标对所述第一图像中的第n个关键点进行标注；若存在至少一张图像的第一标记偏离所述第n个关键点，则更新所述第一像素坐标和/或所述第二像素坐标，并重新执行所述基于第一摄像头和第二摄像头之间的位姿关系、目标对象的第n个关键点在第一图像中的第一像素坐标和所述第n个关键点在第二图像中的第二像素坐标计算所述第n个关键点在第一摄像头坐标系下的第一个三维坐标。4.根据权利要求2所述的图像样本标注方法，其特征在于，还包括：基于所述第一摄像头和第二摄像头之间的位姿关系计算所述第一个三维坐标在第二摄像头坐标系下的第二个三维坐标；利用所述第二个三维坐标对所述第二图像中的第n个关键点进行标注。5.根据权利要求4所述的图像样本标注方法，其特征在于，在所述利用所述第二个三维坐标对所述第二图像中的第n个关键点进行标注之前，还包括：基于所述第二摄像头和第i摄像头之间的位姿关系计算所述第二个三维坐标在第i摄像头坐标系下对应的第二三维坐标，3≤i≤I，I为摄像头总数；确定所述第二三维坐标在第i图像中对应的像素坐标，并在利用第二标记对所述第i图像中对应的像素坐标进行标记后显示带有第二标记的第i图像；若各个图像的第二标记均对应所述第n个关键点，则执行所述利用所述第二个三维坐标对所述第二图像中的第n个关键点进行标注；2CN113870350A权利要求书2/2页若存在至少一张图像的第二标记偏离所述第n个关键点，则更新所述第一像素坐标和/或所述第二像素坐标，并重新执行所述基于第一摄像头和第二摄像头之间的位姿关系、目标对象的第n个关键点在第一图像