一种卫星定位的方法、装置及介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115755131A(43)申请公布日2023.03.07(21)申请号202211447056.2(22)申请日2022.11.18(71)申请人涟漪位置（广州）科技有限公司地址511457广东省广州市南沙区进港大道12号1320房（仅限办公）申请人浙江时空道宇科技有限公司浙江吉利控股集团有限公司(72)发明人张浩赵亮宛子翔(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227专利代理师张珊珊(51)Int.Cl.G01S19/44(2010.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称一种卫星定位的方法、装置及介质(57)摘要本发明公开了一种卫星定位的方法、装置及介质，适用于定位导航技术领域。调用预测保护水平修正模型以输入属性信息；获取预测保护水平修正模型的输出参数作为修正系数；根据修正系数对理论保护水平修正得到修正后的保护水平；根据修正后的保护水平对卫星定位的定位结果进行分析以得到分析结果。通过引入数据驱动(属性信息)，属性信息基于实际运行的实际数据，挖掘与服务信息、观测信息进行PPP‑RTK定位得到的定位误差的关系，实现对保护水平修正系数的预测，从而对保护水平进行修正，修正后的保护水平对卫星进行定位，降低危险事件发生的概率，提高复杂环境下保护水平的可靠性。CN115755131ACN115755131A权利要求书1/2页1.一种卫星定位的方法，其特征在于，包括：调用预测保护水平修正模型以输入属性信息，其中所述属性信息通过PPP‑RTK服务信息、接收机的观测信息进行PPP‑RTK定位得到的信息；获取所述预测保护水平修正模型的输出参数作为修正系数；根据所述修正系数对理论保护水平修正得到修正后的保护水平，其中所述理论保护水平基于理论模型得到；根据所述修正后的保护水平对卫星定位的定位结果进行分析以得到分析结果。2.根据权利要求1所述的卫星定位的方法，其特征在于，所述PPP‑RTK服务信息至少包括GNSS卫星的轨道信息、钟差信息、偏差信息和大气信息；所述观测信息至少包括所述接收机的伪距信息和载波观测信息；所述属性信息至少包括可见卫星的数量信息、载噪比信息、残差信息、模糊度固定状态信息和模糊度固定数量信息。3.根据权利要求2所述的卫星定位的方法，其特征在于，所述预测保护水平修正模型的建立过程，具体包括：获取样本服务信息、样本观测信息以及数据库中存储的参考轨迹信息；根据所述样本服务信息和所述样本观测信息进行PPP‑RTK定位得到离线定位信息和离线属性信息；根据所述离线定位信息和所述参考轨迹信息进行处理得到定位误差信息；根据所述理论保护水平与所述定位误差信息的关系确定离线修正系数；通过机器学习算法对所述离线修正系数和所述离线属性信息进行训练得到所述预测保护水平修正模型。4.根据权利要求3所述的卫星定位的方法，其特征在于，所述根据所述理论保护水平与所述定位误差信息的关系确定离线修正系数，包括：在所述理论保护水平未全部包络所述定位误差信息或所述理论保护水平全部包络所述定位误差信息，且所述理论保护水平与所述定位误差信息的差值小于阈值的情况下，设定所述离线修正系数。5.根据权利要求4所述的卫星定位的方法，其特征在于，所述理论保护水平通过无故障保护水平公式或者多解分离保护水平公式得到。6.根据权利要求3所述的卫星定位的方法，其特征在于，获取所述样本服务信息和所述样本观测信息，包括：搭建PPP‑RTK采集系统；根据不同场景进行路测以记录所述样本服务信息和所述样本观测信息；对应地，获取所述数据库中存储的参考轨迹信息，包括：搭建真值参考系统；根据事后处理软件以得到所述参考轨迹信息。7.根据权利要求1至6任意一项所述的卫星定位的方法，其特征在于，在得到所述修正后的保护水平之后，还包括：输出用于提示工作人员的提示信息。8.一种卫星定位的装置，其特征在于，包括：2CN115755131A权利要求书2/2页调用模块，用于调用预测保护水平修正模型以输入属性信息，其中所述属性信息通过PPP‑RTK服务信息、接收机的观测信息进行PPP‑RTK定位得到的信息；获取模块，用于获取所述预测保护水平修正模型的输出参数作为修正系数；修正模块，用于根据所述修正系数对理论保护水平修正得到修正后的保护水平，其中所述理论保护水平基于理论模型得到；分析模块，用于根据所述修正后的保护水平对卫星定位的定位结果进行分析以得到分析结果。9.一种卫星定位的装置，其特征在于，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的卫星定位的方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1