一种AGV室内仓储物流导航定位系统和定位方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110109129A(43)申请公布日2019.08.09(21)申请号201910417642.4(22)申请日2019.05.20(71)申请人桂林电子科技大学地址541004广西壮族自治区桂林市金鸡路1号(72)发明人匡兵陈凤冉孙毛毛田春月曾宪锋(74)专利代理机构桂林市华杰专利商标事务所有限责任公司45112代理人杨雪梅(51)Int.Cl.G01S17/02(2006.01)G01S5/02(2010.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种AGV室内仓储物流导航定位系统和定位方法(57)摘要本发明公开了一种AGV室内仓储物流导航定位系统和定位方法，该系统包括设置在AGV上的激光雷达、UWB定位标签模块、RFID识别器模块、主控模块和工控机，固定在室内环境中的微型天线、若干个UWB定位基站和设置在货架上的若干个RFID标签，以及与工控机通信连接的上位机；用该系统进行定位，UWB测距精度高，工作稳定可靠，具有优异的抗多径性能，对环境适应性好，可以有效地弥补激光技术的不足，在激光雷达迷航的时候为采用激光雷达进行导航的AGV提供辅助定位导航服务。RFID在实际应用中具有成本低、精度高等优势，可以作为系统规划路径导航定位的最终修正。CN110109129ACN110109129A权利要求书1/1页1.一种AGV室内仓储物流导航定位系统，其特征在于，包括设置在AGV上的激光雷达、UWB定位标签模块、RFID识别器模块、主控模块和工控机，固定在室内环境中的微型天线、若干个UWB定位基站和设置在货架上的若干个RFID标签，以及与工控机通信连接的上位机；所述UWB定位标签模块，用于向室内的UWB定位基站发射无线电信号和接收UWB定位基站发出的信号进行定位数据交互；并将接收到的信号传输至工控机；所述RFID识别器模块，通过微型天线发射的一定频率的射频信号获取进入磁场的RFID标签上的编码信息；所述激光雷达，用于系统的定位，扫描室内场景建图，获得AGV导航定位信息，将导航定位信息发送给工控机；所述工控机分别与激光雷达、UWB定位标签模块、RFID识别器模块和主控模块通信连接，用于处理激光雷达与UWB采集的导航定位数据，并将控制信息发送给主控模块；所述主控模块，接收工控机发送的控制信息，控制电机实现AGV的导航。2.根据权利要求1所述的一种AGV室内仓储物流导航定位系统，其特征在于，所述的激光雷达，采用16线固态激光雷达。3.根据权利要求1所述的一种AGV室内仓储物流导航定位系统，其特征在于，所述的UWB定位标签模块，是基于收发芯片为DWM1000芯片的UWB模块，UWB定位标签模块包括UWB定位标签和固定基站。4.根据权利要求1所述的一种AGV室内仓储物流导航定位系统，其特征在于，所述的微型天线，为8DBI内置天线。5.根据权利要求1所述的一种AGV室内仓储物流导航定位系统，其特征在于，所述的主控模块，是基于STM32F407VET6芯片的主控模块。6.根据权利要求1所述的一种AGV室内仓储物流导航定位系统，其特征在于，所述的RFID识别器，通过USB接口与主控模块连接。7.一种AGV室内仓储物流导航定位系统的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：1）激光雷达提前扫描室内环境，得到的室内仓储地图，存储至工控机的数据库中；2）AGV上的UWB定位标签模块向室内的UWB定位基站发射无线电信号，并接收UWB定位基站发出的信号，获取到AGV初始机身位置坐标，将获取到的AGV初始机身位置坐标传输指工控机；3）工控机根据AGV初始机身位置坐标，向上位机获取前进命令；4）激光雷达扫描AGV的当前区域，将扫描到的位置信息传输至工控机，工控机将激光雷达扫描到的位置信息和AGV初始机身位置坐标与工控机数据库中存储的室内仓储地图进行数据匹配，判断AGV是否处在规划路线上；5）根据判断结果，若AGV处在规划路线上，工控机下达规划路径的命令至主控模块驱动AGV的电机执行规划路径的命令；若AGV不在规划路线上，UWB定位标签模块进行定位修正，调整AGV路线；6）AGV上的RFID识别器扫描定位区域内的RFID标签，获取货架信息并判断其是否是目标标签；如果是，则AGV停止前进，主控模块控制AGV将料箱放入货架目标位置；如果否，则返回步骤3）继续获取前进命令。2CN110109129A说明书1/3页一种AGV室内仓储物流导航定位系统和定位方法技术领域[0001]本发明涉及自动导引运输车（AutomatedGuidedVehicle，AGV）室内导航定位技术领域，具体是一种AGV室内仓储物流导航定位系统和定位方法。背景技术[0002]采用激光雷达为AGV提供导航服务通常有两种模