室内导航定位方法和相关装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113984055A(43)申请公布日2022.01.28(21)申请号202111123504.9(22)申请日2021.09.24(71)申请人北京奕斯伟计算技术有限公司地址102600北京市大兴区经济技术开发区科创十街18号院3号楼1层101室(72)发明人蔡蒙罗元李伟琪张飞雄韩平平付粉香(74)专利代理机构北京成创同维知识产权代理有限公司11449代理人刘静李秀霞(51)Int.Cl.G01C21/20(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称室内导航定位方法和相关装置(57)摘要本公开公开了一种室内导航定位方法和相关装置，该导航定位方法包括：根据针对目标建筑物构建的室内地图向用户推送在所述目标建筑物内从起始地址到目的地址的导航路径；在用户根据导航路径行进时，获取用户周围的属于所述目标建筑物内预设场景的场景图像并将场景图像输入识别模型，由识别模型输出场景图像的位置信息；将识别模型识别出的位置信息推送给用户，以便用户基于位置信息确定自己当前的位置是否在导航路径上。本公开弥补了室内地图的不足，能够辅助人们快速精准地到达目的地。CN113984055ACN113984055A权利要求书1/2页1.一种室内导航定位方法，其特征在于，包括：根据针对目标建筑物构建的室内地图向用户推送在所述目标建筑物内从起始地址到目的地址的导航路径；在用户根据所述导航路径行进时，获取所述用户周围的属于所述目标建筑物内预设场景的场景图像并将所述场景图像输入识别模型，由所述识别模型输出所述场景图像的位置信息；将识别模型输出的所述位置信息推送给所述用户，以便所述用户基于所述位置信息确定自己当前的位置是否在所述导航路径上。2.根据权利要求1所述的室内导航定位方法，其特征在于，所述识别模型包括孪生神经网络；所述孪生神经网络同时输入所述场景图像和多个参照图像中的一个，且对应于一个所述参照图像输出一个特征向量，其中，一个所述参照图像为所述目标建筑物内一个预设场景被预先拍摄到的图像；所述识别模型还用于基于所述特征向量计算欧式距离，并判断得到的多个欧式距离中的最大值是否大于预设值，若大于则将得到所述最大值的所述参照图像的位置信息确定为所述场景图像的位置信息。3.根据权利要求2所述的室内导航定位方法，其特征在于，所述孪生神经网络为已预先训练好的网络模型，其中，训练所述孪生神经网络的样本集，包括：所述目标建筑物内预设场景的不同角度的图像；训练所述孪生神经网络的过程中输入所述网络模型的成对图像，包括：所述目标建筑物内同一预设场景同一角度拍摄的两图像、所述目标建筑物内同一预设场景不同角度拍摄的两图像、或者所述目标建筑物内不同预设场景的两图像。4.根据权利要求1所述的室内导航定位方法，其特征在于，根据针对目标建筑物构建的室内地图向用户推送在所述目标建筑物内从起始地址到目的地址的导航路径，包括：将所述目标建筑物内的一个预设场景视为一个点，构建点集合；在所述点集合中确定从所述起始地址到所述目的地址的最短路径途径的多个节点，以得到所述导航路径；将得到的所述导航路径推送给所述用户。5.根据权利要求4所述的室内导航定位方法，其特征在于，根据针对目标建筑物构建的室内地图向用户推送在所述目标建筑物内从起始地址到目的地址的导航路径，还包括：向所述用户推送所述多个节点中任两个相邻节点的间距。6.根据权利要求4所述的室内导航定位方法，其特征在于，所述室内地图为所述目标建筑物的室内结构布局图上嵌入标注信息后形成的，向所述用户推送的所述导航路径显示在所述室内地图上，其中，所述标注信息包括方位信息和/或结构类型信息。7.根据权利要求1所述的室内导航定位方法，其特征在于，所述目标建筑物的预设场景还贴有携带位置信息的二维码，所述方法还包括：在所述用户根据所述导航路径行进时，获取所述用户周围二维码的图像；从获取的二维码图像中解析二维码携带的位置信息；2CN113984055A权利要求书2/2页将二维码图像中解析到的位置信息推送给所述用户，以便所述用户结合二维码图像中解析出的位置信息和所述识别模型输出的位置信息确定自己当前的位置是否在所述导航路径上。8.一种室内导航定位系统，其特征在于，包括：服务器，用于执行权利要求1‑7中任一项所述的室内导航定位方法；地图构建设备，和所述服务器通信连接，用于构建所述室内地图并将构建的所述室内地图发送给所述服务器；移动终端，和所述服务器通信连接，用于向所述服务器发送所述起始地址和所述目的地址，采集所述用户周围的场景图像并将采集到的场景图像发送给所述服务器，以及，接收所述服务器推送的位置信息并将接收到的位置信息显示给所述用户。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及