可移动平台的交互方法、系统、可移动平台及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111683840A(43)申请公布日2020.09.18(21)申请号201980008059.6(51)Int.Cl.(22)申请日2019.06.26B60R1/00(2006.01)B60K35/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G06K9/00(2006.01)2020.07.16G06T5/50(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据G06T15/00(2011.01)PCT/CN2019/0929892019.06.26G06T17/20(2006.01)(71)申请人深圳市大疆创新科技有限公司地址518057广东省深圳市南山区高新区南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼(72)发明人徐彬(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人熊永强杜维权利要求书5页说明书12页附图5页(54)发明名称可移动平台的交互方法、系统、可移动平台及存储介质(57)摘要一种可移动平台的交互方法、系统、可移动平台及存储介质，其中，该方法包括：将同一时刻传感器采集的三维点云数据投影至相机采集的图像数据中进行融合处理，得到融合图像(S301)；对所述融合图像进行渲染，确定可移动平台所处周围环境的三维可视化图像(S302)；在显示界面上输出所述可移动平台所处周围环境的三维可视化图像(S303)。通过该方法，可以实现对可移动平台周围环境进行三维可视化显示，改善了用户的使用体验。CN111683840ACN111683840A权利要求书1/5页1.一种可移动平台的交互方法，其特征在于，应用于可移动平台，所述交互系统上设置有显示界面，所述方法包括：将传感器采集的三维点云数据投影至相机采集的图像数据中进行融合处理，得到融合图像；对所述融合图像进行渲染，确定所述可移动平台所处周围环境的三维可视化图像；在所述显示界面上输出所述可移动平台所处周围环境的三维可视化图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示界面包括显示区域；所述在所述显示界面上输出所述可移动平台所处周围环境的三维可视化图像，包括：在所述显示界面上的显示区域输出所述可移动平台所处周围环境的三维可视化图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示界面包括显示区域和触控区域，所述触控区域包括角度显示图标和传感器类型图；所述在所述显示界面上的显示区域输出所述可移动平台所处周围环境的三维可视化图像，包括：获取用户对所述触控区域中角度显示图标和/或传感器类型图标的触控操作；根据所述触控操作生成与所述触控操作对应的角度显示指令，并将所述三维可视化图像按照所述角度显示指令所指示的显示视角显示在所述显示界面的显示区域上。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述触控操作包括如下至少一种：点击操作、滑动操作、拖动操作。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述显示界面上输出所述可移动平台所处周围环境的三维可视化图像，包括：获取所述可移动平台的当前运动状态；根据所述当前运动状态，确定所述三维可视化图像的显示视角；按照所述显示视角，在所述显示界面的显示区域显示所述三维可视化图像。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当前运动状态包括倒车状态，所述根据所述当前运动状态，确定所述三维可视化图像的显示视角，包括：当确定所述可移动平台处于倒车状态时，确定所述三维可视化图像的显示视角为显示距离所述可移动平台的第一预设区域内的三维可视化图像。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当前运动状态包括变道状态，所述根据所述当前运动状态，确定所述三维可视化图像的显示视角，包括：当确定所述可移动平台处于变道状态时，确定所述三维可视化图像的显示视角为显示变道的车道在第二预设区域内的三维可视化图像。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当前运动状态包括加速状态，所述根据所述当前运动状态，确定所述三维可视化图像的显示视角，包括：当确定所述可移动平台处于加速状态时，确定所述三维可视化图像的显示视角为显示距离所述可移动平台的第三预设区域内的三维可视化图像。9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当前运动状态包括倒车状态、变道状态、刹车状态、加速状态、减速状态中的任意一种或多种。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将传感器采集的三维点云数据投影至相机采集的图像数据中进行融合处理，得到融合图像之前，还包括：2CN111683840A权利要求书2/5页获取用户对所述触控区域中传感器类型图标的触控操作；确定与所述触控操作所选取的传感器类型图标对应的目标传感器，并获取所述目标传感器采集的三维点云数据。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，