图像处理方法、系统、可移动平台和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112166598A(43)申请公布日2021.01.01(21)申请号201980034340.7(51)Int.Cl.(22)申请日2019.07.30H04N5/235(2006.01)H04N5/243(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2020.11.20(86)PCT国际申请的申请数据PCT/CN2019/0983292019.07.30(71)申请人深圳市大疆创新科技有限公司地址518057广东省深圳市南山区高新区南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼(72)发明人岳书威杜捷张树汉(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司11021代理人刘丽丽权利要求书5页说明书15页附图8页(54)发明名称图像处理方法、系统、可移动平台和存储介质(57)摘要一种图像处理方法、系统、可移动平台和存储介质，该方法包括：获取待处理图像数据，待处理图像数据为搭载于可移动平台的视觉传感器所获取的环境图像数据；对待处理图像数据进行自适应的全局亮度调节，得到第一图像数据；对第一图像数据进行对比度调节，得到第二图像数据；第二图像数据用于可移动平台的在线图像处理。可以对所获取的待处理图像数据依次进行全局亮度调节、对比度调节，处理过程简单、清楚，可以快速的对高动态范围的待处理图像数据进行压缩，计算速度较快、实时性高；可以使得待处理图像数据的细节尽可能的得到保留，提高经过亮度调节后的图像的对比度。CN112166598ACN112166598A权利要求书1/5页1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：获取待处理图像数据，其中，所述待处理图像数据为搭载于可移动平台的视觉传感器所获取的环境图像数据；对所述待处理图像数据进行自适应的全局亮度调节，得到第一图像数据；对所述第一图像数据进行对比度调节，得到第二图像数据；其中，所述第二图像数据用于所述可移动平台的在线图像处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述待处理图像数据进行自适应全局亮度调节，得到第一图像数据，包括：采用自适应函数，对所述待处理图像数据进行全局亮度调节，得到第一图像数据；其中，所述自适应函数与所述环境图像数据的亮度之间相关。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自适应函数中的第一系数与所述环境图像数据的亮度之间正相关，所述第一系数用于对所述环境图像数据进行亮度调节。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对比度调节所采用的第二系数与所述环境图像数据的亮度之间负相关。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在对所述待处理图像数据进行自适应全局亮度调节，得到第一图像数据之前，还包括：根据所述待处理图像数据的像素值，确定所述待处理图像数据的累计直方图信息，其中，所述累计直方图信息中包括所述待处理图像数据的各个像素值的累计概率分布值；根据所述累计直方图信息，确定所述第一系数和所述第二系数。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，具有第一系数和第二系数的像素值的累计概率分布值，大于预设阈值。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，根据所述累计直方图信息，确定所述第一系数和所述第二系数，包括：设定i的初始值为1，重复执行以下各步骤，直至确定出所述第一系数和所述第二系数：判断选取值集合中第i个选取值的累计概率分布值，是否大于预设阈值，其中，所述选取值集合中包括N个选取值，各所述选取值均是所述待处理图像数据的像素值，第i个选取值小于第i+1个选取值，N为大于等于1的正整数，i∈[1，N]，i为正整数；若确定大于，则将确定预设的第一预选集合中的第i个第一预选系数，为所述第一系数，并确定预设的第二预选集合中第i个第二预选系数，为所述第二系数，其中，所述第一预选集合中包括N+1个第一预选系数，第i个第一预选系数小于第i+1个第一预选系数，所述第二预选集合中包括N+1个第二预选系数，第i个第二预选系数大于第i+1个第二预选系数；若确定小于等于，则确定i累加1。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：在所述选取值集合中的第N-1个选取值的累计概率分布值，小于等于所述预设阈值时，若确定所述选取值集合中的第N个选取值的累计概率分布值，小于等于所述预设阈值，则确定所述第一预选集合中的第N+1个第一预选系数，为所述第一系数，并确定预设的第二预选集合中第N+1个第二预选系数，为所述第二系数。9.根据权利要求2-8任一项所述的方法，其特征在于，所述自适应函数为伽马校正函数。2CN112166598A权利要求书2/5页10.根据权利要求3-8任一项所述的方法，其特征在于，对所述第一图像数据进行对比度调节，得到第二图像数据，包括：根据第二系数，将所述第一图像数据的第一取值