一种位姿渲染方法、装置及介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111862288A(43)申请公布日2020.10.30(21)申请号202010745000.X(22)申请日2020.07.29(71)申请人北京小米移动软件有限公司地址100085北京市海淀区西二旗中路33号院6号楼8层018号(72)发明人臧宇彤(74)专利代理机构北京名华博信知识产权代理有限公司11453代理人白莹(51)Int.Cl.G06T15/00(2011.01)G06T19/00(2011.01)权利要求书4页说明书15页附图5页(54)发明名称一种位姿渲染方法、装置及介质(57)摘要本公开提供了一种位姿渲染方法、装置及介质，此方法包括：确定N个参考用图像帧；根据N个参考用图像帧计算真实三维场景下的第一位姿参数以及计算虚拟三维场景下的第二位姿参数；计算从第一位姿参数至所述第二位姿参数的第一变换方式；根据第一变换方式计算所述N个参考用图像帧对应的每个补偿用图像帧在虚拟三维场景下的第三位姿参数；根据第三位姿参数对相应的补偿用图像帧在虚拟三维场景下进行位姿渲染。本公开中，将摄像设备采集的图像帧中部分图像帧设置为参考用图像帧，只针对参考用图像帧计算虚拟三维场景下的位姿参数，使用针对参考用图像帧计算到的虚拟三维场景下的位姿参数对补偿用图像帧进行位姿补偿计算，从而提高处理速度。CN111862288ACN111862288A权利要求书1/4页1.一种位姿渲染方法，其特征在于，包括：确定N个参考用图像帧；所述N为大于0的整数；根据N个参考用图像帧计算真实三维场景下的第一位姿参数以及计算虚拟三维场景下的第二位姿参数；计算从所述第一位姿参数至所述第二位姿参数的第一变换方式；根据所述第一变换方式计算所述N个参考用图像帧对应的每个补偿用图像帧在虚拟三维场景下的第三位姿参数；根据所述第三位姿参数对相应的补偿用图像帧在虚拟三维场景下进行位姿渲染。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定N个参考用图像帧，包括：每间隔设定时长确定N个参考用图像帧，或者，每间隔设定帧数确定N个参考用图像帧；所述方法还包括：根据图像帧采集速率以及所述N个参考用图像帧确定所述N个参考用图像帧对应的多个补偿用图像帧。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在首个设定时长中，或者在用于采集第一个设定帧数的图像帧的首个采集时段内，根据图像帧采集速率以及所述N个参考用图像帧的数量确定所述N个参考用图像帧对应的多个补偿用图像帧，包括：根据图像帧采集速率确定所述设定时长内包含的连续图像帧的第一帧数；或者，将所述设定帧数作为所述第一帧数；根据所述N个参考用图像帧的数量以及位置，确定用于在实时采集图像帧的过程中计算所述N个参考用图像帧对应的真实三维场景下的第一位姿参数所需的计算时长；根据图像帧的采集速率计算所述计算时长对应的第二帧数；将以所述N个参考用图像帧中最先采集到的图像帧为起点所包含的第一帧数的连续图像帧中，除去包含所述N个参考用图像帧的第二帧数的连续图像帧后的连续图像帧，作为所述N个参考用图像帧对应的补偿用图像帧。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在非首个设定时长中，或者非首个采集时段内，根据图像帧采集速率以及所述N个参考用图像帧的数量确定所述N个参考用图像帧对应的多个补偿用图像帧，包括：确定当前设定时长或当前采集时段中的N个参考用图像帧对应的多个补偿用图像帧包括：从当前设定时长或当前采集时段中的图像帧除去前第二帧数的连续的图像帧后的图像帧；以及，下一设定时长或下一采集时段中前第二帧数的连续的图像帧。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述N个参考用图像帧计算真实场景下的第一位姿参数，包括：所述N个参考用图像帧的数量为1时，根据所述参考用图像帧计算虚拟三维场景下的第二位姿参数；所述N个参考用图像帧的数量大于1时，根据每个参考用图像帧分别计算真实三维场景下的位姿参数，计算各个位姿参数的平均位姿参数；根据所述N个参考用图像帧计算虚拟三维场景下的第二位姿参数，包括：所述N个参考用图像帧的数量为1时，根据所述参考用图像帧计算虚拟三维场景下的第2CN111862288A权利要求书2/4页二位姿参数；所述N个参考用图像帧的数量大于1时，根据每个参考用图像帧分别计算真实三维场景下的位姿参数，计算各个位姿参数的平均位姿参数。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一变换方式计算所述N个参考用图像帧对应的每个补偿用图像帧在虚拟三维场景下的第三位姿参数，包括：针对每个补偿用图像帧执行以下操作：计算补偿用图像帧对应的真实三维场景下的第四位姿参数，根据所述第一变换方式和所述第四位姿参数计算所述补偿用图像帧在虚拟三维场景下的第三位姿参数。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据