位姿估计方法、装置、设备及介质.pdf
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位姿估计方法、装置、设备及介质.pdf
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本公开涉及一种位姿估计方法、装置、设备及介质,该方法包括:获取车辆在T时刻和T+1时刻之间的轮速计观测数据;根据预设轮速计模型和车辆运动学模型,获取轮速计观测数据表征的车辆名义状态的时间导数;对轮速计观测数据表征的车辆名义状态的时间导数进行数值积分,基于积分结果获取车辆在T时刻和T+1时刻之间的名义位姿增量;根据误差传播算法、轮速计模型、车辆运动学模型以及车辆名义状态的时间导数,得到T时刻和T+1时刻之间对应的轮速计误差置信度;根据指定传感器在T时刻观测数据和T+1时刻观测数据、轮速计观测数据对应的名义位
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