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本公开涉及一种位姿估计方法、装置、设备及介质,该方法包括:获取车辆在T时刻和T+1时刻之间的目标观测数据;根据预设的轮速计模型和车辆运动学模型,获取目标观测数据表征的车辆名义状态的时间导数;对目标观测数据表征的车辆名义状态的时间导数进行数值积分,基于积分结果获取车辆在T时刻和T+1时刻之间的名义状态增量;根据误差传播算法、轮速计模型、车辆运动学模型以及车辆名义状态的时间导数,得到T时刻和T+1时刻之间对应的目标误差置信度;根据指定传感器在T时刻的观测数据和T+1时刻的观测数据、目标观测数据对应的名义状态增量以及目标误差置信度,对车辆在T时刻和T+1时刻的真实位姿进行估计。上述方式普适性较强,便于广泛应用。