一种位姿图的优化方法、装置、设备及介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111178342A(43)申请公布日2020.05.19(21)申请号202010276971.4(22)申请日2020.04.10(71)申请人浙江欣奕华智能科技有限公司地址314400浙江省嘉兴市海宁市海宁经济开发区隆兴路118号内主办公楼3楼375室(72)发明人刘星韩松杉张弥(74)专利代理机构北京同达信恒知识产权代理有限公司11291代理人李欣(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)G06T7/70(2017.01)G06F16/29(2019.01)G01C21/20(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称一种位姿图的优化方法、装置、设备及介质(57)摘要本发明提供一种位姿图的优化方法、装置、设备及介质，用以保留用于优化位姿的闭环信息，丰富位姿图中的信息，控制位姿图的大小，减少位姿图计算资源。所述位姿图的优化方法，包括：接收机器人在预先给定的目标地图中进行自主导航时发生重定位之后的关键帧；在确定所述关键帧与所述目标地图中的任一地图帧闭环时，确定所述关键帧与该地图帧的位姿关系；根据所述关键帧与该地图帧的位姿关系，以及所述关键帧与所述位姿图中目标关键帧的位姿关系，通过空间位姿转换更新所述目标关键帧与该地图帧的位姿关系，所述目标关键帧是最近一次添加至所述位姿图中的关键帧。CN111178342ACN111178342A权利要求书1/2页1.一种位姿图的优化方法，其特征在于，所述方法包括：接收机器人在预先给定的目标地图中进行自主导航时发生重定位之后的关键帧；在确定所述关键帧与所述目标地图中的任一地图帧闭环时，确定所述关键帧与该地图帧的位姿关系；根据所述关键帧与该地图帧的位姿关系，以及所述关键帧与所述位姿图中目标关键帧的位姿关系，通过空间位姿转换更新所述目标关键帧与该地图帧的位姿关系，所述目标关键帧是最近一次添加至所述位姿图中的关键帧。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在更新所述目标关键帧与该地图帧的位姿关系之后，所述方法还包括：删除所述关键帧。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述机器人在预先给定的目标地图中进行自主导航时发生重定位之前接收的关键帧与所述目标地图闭环、且在该关键帧之前接收的关键帧中不存在与所述目标地图闭环的关键帧时，将该关键帧添加至预先构建的位姿图中，并确定所述机器人在预先建立的所述目标地图的坐标系中的位姿信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述关键帧未与所述目标地图闭环，且已接收到的未与所述目标地图闭环的关键帧数量大于或等于预设数量阈值时，在已接收到的未与所述目标地图闭环的关键帧中，选择预设数量个关键帧添加至预先构建的位姿图中，其中，所述预设数量小于所述预设数量阈值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：删除所述已接收到的未与所述目标地图闭环的关键帧。6.一种位姿图的优化装置，其特征在于，所述装置包括：接收单元，用于接收机器人在预先给定的目标地图中进行自主导航时发生重定位之后的关键帧；处理单元，用于在确定所述关键帧与所述目标地图中的任一地图帧闭环时，确定所述关键帧与该地图帧的位姿关系；根据所述关键帧与该地图帧的位姿关系，以及所述关键帧与所述位姿图中目标关键帧的位姿关系，通过空间位姿转换更新所述目标关键帧与该地图帧的位姿关系，所述目标关键帧是最近一次添加至所述位姿图中的关键帧。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：在更新所述目标关键帧与该地图帧的位姿关系之后，删除所述关键帧。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：在确定所述机器人在预先给定的目标地图中进行自主导航时发生重定位之前接收的关键帧与所述目标地图闭环、且在该关键帧之前接收的关键帧中不存在与所述目标地图闭环的关键帧时，将该关键帧添加至预先构建的位姿图中，并确定所述机器人在预先建立的所述目标地图的坐标系中的位姿信息。9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：在确定所述关键帧未与所述目标地图闭环，且已接收到的未与所述目标地图闭环的关键帧数量大于或等于预设数量阈值时，在已接收到的未与所述目标地图闭环的关键帧中，2CN111178342A权利要求书2/2页选择预设数量个关键帧添加至预先构建的位姿图中，其中，所述预设数量小于所述预设数量阈值。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：删除所述已接收到的未与所述目标地图闭环的关键帧。11.一种位姿图的优化设备，其特征在于，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器用于执行所述指令以实现如权利