点云数据标注方法、装置、存储介质和计算机设备.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116052165A(43)申请公布日2023.05.02(21)申请号202211595333.4G06V20/64(2022.01)(22)申请日2022.12.13G06V10/80(2022.01)(71)申请人广州文远知行科技有限公司地址510000广东省广州市黄埔区广州国际生物岛螺旋大道68号合景科盛广场A栋地上第16层01、02、03、04单元(72)发明人李飞翔(74)专利代理机构深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙)44285专利代理师王曙聘(51)Int.Cl.G06V20/70(2022.01)G06V20/58(2022.01)G06V20/56(2022.01)G06V20/40(2022.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称点云数据标注方法、装置、存储介质和计算机设备(57)摘要本申请提供了一种点云数据标注方法、装置、存储介质和计算机设备。该方法将任务数据集中连续多个的单帧点云数据进行融合，得到融合点云，对融合点云进行渲染，得到将点云数据可视化的渲染场景，并向标注员展示渲染场景，标注员通过区域选择操作可在渲染场景中框选需要标注的区域。对框选区域内融合点云的数据点进行三维凸包计算，可以得到包含被框选出的数据点的最小多面体，该多面体可以在渲染场景中准确分割出物体的形状，最后将经过确认的标注投影到对应的单帧点云数。该方法通过三维凸包计算可有效的改善传统分割工具的精度问题，先在融合点云中标注再投影到各单帧点云数据中的方式也大大提高了标注效率。CN116052165ACN116052165A权利要求书1/2页1.一种点云数据标注方法，其特征在于，包括：获取任务数据集；所述任务数据集包括连续多个的单帧点云数据；将连续多个的所述单帧点云数据进行融合，得到融合点云；对融合点云进行渲染，得到并展示渲染场景；响应于对所述渲染场景的区域选择操作，确定框选区域；对所述框选区域内所述融合点云的数据点进行三维凸包计算，得到并展示标注区域；响应于确认操作，对所述标注区域内所述融合点云的数据点进行标注；将所述融合点云中的标注投影到对应的所述单帧点云数据。2.根据权利要求1所述的点云数据标注方法，其特征在于，在所述响应于确认操作，对所述标注区域内所述融合点云的数据点进行标注前，还包括：响应于第一增加操作，确定第一增加区域；对所述第一增加区域以及当前的所述标注区域内所述融合点云的数据点进行三维凸包计算，以对当前的所述标注区域进行更新。3.根据权利要求1所述的点云数据标注方法，其特征在于，在所述响应于确认操作，对所述标注区域内所述融合点云的数据点进行标注前，还包括：响应于第一减少操作，确定第一减少区域；将当前的所述标注区域内所述融合点云的数据点中处于所述第一减少区域的数据点去除，对其余的数据点进行三维凸包计算，以对当前的所述标注区域进行更新。4.根据权利要求1所述的点云数据标注方法，其特征在于，所述任务数据集中还包括与各所述单帧点云数据对应的场景图像；所述对所述框选区域内所述融合点云的数据点进行三维凸包计算，得到并展示标注区域，还包括：将所述标注区域在对应的所述场景图像中同步展示。5.根据权利要求1所述的点云数据标注方法，其特征在于，所述在所述响应于确认操作，对所述标注区域内所述融合点云的数据点进行标注前，还包括：响应于区域属性设置操作，设置所述标注区域的属性。6.根据权利要求1所述的点云数据标注方法，其特征在于，在所述对融合点云进行渲染，得到并展示渲染场景后，还包括：响应于视角调整操作，对所述渲染场景的展示视角进行调整。7.根据权利要求1所述的点云数据标注方法，其特征在于，所述将所述融合点云中的标注投影到对应的所述单帧点云数据后，包括：响应于标注完成操作，将所有所述单帧点云数据发送到审核端进行审核；其中，所述审核端在对所有所述单帧点云数据审核通过后，将所有所述单帧点云数据发送到验收端，所述验收端从所有所述单帧点云数据抽取预设比例的所述单帧点云数据进行验收，并在验收通过后产出所有所述单帧点云数据。8.一种点云数据标注装置，其特征在于，包括：数据获取模块，用于获取任务数据集；所述任务数据集包括连续多个的单帧点云数据；点云融合模块，用于将连续多个的所述单帧点云数据进行融合，得到融合点云；渲染模块，用于对融合点云进行渲染，得到并展示渲染场景；2CN116052165A权利要求书2/2页框选模块，用于响应于对所述渲染场景的区域选择操作，确定框选区域；凸包计算模块，用于对所述框选区域内所述融合点云的数据点进行三维凸包计算，得到并展示标注区域；标注模块，用于响应于确认操作，对所述标注区域内所述融合点云的数据点进行标注；投影模块，用于将所述融合点云中的标注投影到对应的