点云标注方法、装置、存储介质及电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110782517A(43)申请公布日2020.02.11(21)申请号201910960540.7(22)申请日2019.10.10(71)申请人北京地平线机器人技术研发有限公司地址100080北京市海淀区中关村大街1号3层318(72)发明人张捷(74)专利代理机构北京思源智汇知识产权代理有限公司11657代理人毛丽琴(51)Int.Cl.G06T15/04(2011.01)G06T19/20(2011.01)G06T7/70(2017.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称点云标注方法、装置、存储介质及电子设备(57)摘要本发明公开了一种点云标注方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：检测待标注物的起点位置与终点位置；基于所述起点位置与所述终点位置，生成包含有待标注物的点云的第一标注框；对所述第一标注框的表面进行渲染；对渲染后的所述第一标注框进行大小调整，得到第二标注框。本发明实施例可以对标注框的表面进行着色渲染，使得渲染后的标注框中的点云在视觉效果中也是有颜色的，从而避免通过遍历点云的方式来渲染，在算力限制或计算机硬件能力不足的情况下，也能够在标注操作完成时立即同步完成渲染的变化，进而提高标注人员的标注速度。CN110782517ACN110782517A权利要求书1/2页1.一种点云标注方法，包括：检测待标注物的起点位置与终点位置；基于所述起点位置与所述终点位置，生成包含有待标注物的点云的第一标注框；对所述第一标注框的表面进行渲染；对渲染后的所述第一标注框进行大小调整，得到第二标注框。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述起点位置与所述终点位置，生成包含有待标注物的点云的第一标注框，包括:基于所述起点位置与所述终点位置确定所述待标注物的边界；根据所述待标注物的边界生成所述第一标注框，所述第一标注框中包含有所述待标注物的点云。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述待标注物的边界确定所述第一标注框包括：根据所述待标注物的边界确定第一标注面，所述第一标注面为所述待标注物的底面；基于所述第一标注面和预设高度值生成所述第一标注框。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述第一标注框的表面进行渲染包括：对所述第一标注框的每个柱面进行颜色渲染。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述对所述第一标注框的每柱面进行颜色渲染包括：获取所述第一标注框的几何中心点和所述第一标注框的各边界长度；根据所述几何中心点和所述各边界长度确定所述第一标注框的所有柱面；对所述第一标注框的所有柱面进行着色。6.根据权利要求1至5中任一所述的方法，其中，所述方法还包括：显示所述第一标注框的调整轴，所述调整轴为三维坐标轴且以所述第一标注框的几何中心为原点，每个轴包括正负两个方向。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述对渲染后的所述第一标注框进行大小调整，得到第二标注框包括：接收对所述调整轴的操作指令，以确定调整方向和大小；基于所述调整方向和大小对渲染后的所述第一标注框进行调整，得到第二标注框。8.一种点云标注装置，包括：检测模块，用于检测待标注物的起点位置与终点位置；第一标注模块，用于基于所述起点位置与所述终点位置，生成包含有待标注物的点云的第一标注框；渲染模块，用于对所述第一标注框的表面进行渲染；第二标注模块，用于对渲染后的所述第一标注框进行大小调整，得到第二标注框。9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的点云标注方法。10.一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；2CN110782517A权利要求书2/2页所述处理器，用于执行上述权利要求1-7任一所述的点云标注方法。3CN110782517A说明书1/8页点云标注方法、装置、存储介质及电子设备技术领域[0001]本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种点云标注方法、装置、存储介质及电子设备。背景技术[0002]点云数据是由3D扫描设备产生的(例如激光雷达(2D/3D)，由三维坐标系统中的一组向量的集合来表示，主要用来代表一个物体的外表面形状。除(X,Y,Z)代表的几何位置信息之外，点云数据还可以表示一个点的RGB颜色、灰度值、深度、分割结果等。[0003]在对点云数据进行标注时，为了能够更好地区分标注是否精准，可以对标注框中的点云进行颜色渲染，以与未标注过的点云形成颜色反差，进而辅助标注人员判断标注结果的准确度。现有技术中，主要有两种标注方式：1、直接标注当前标注框；2、获取当前标注框的中心点坐标以及长宽高，遍历当前标注框中的点云数据，计算出标注框中的点，进而对这些点进行渲染。第一