定位方法、装置、自移动设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113984081A(43)申请公布日2022.01.28(21)申请号202111257931.6(22)申请日2020.10.16(62)分案原申请数据202011106810.72020.10.16(71)申请人北京猎户星空科技有限公司地址100026北京市朝阳区工人体育场北甲二号盈科中心东侧裙楼三层(72)发明人张彦刚高梓翔(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人单冠飞(51)Int.Cl.G01C21/34(2006.01)G01C21/00(2006.01)权利要求书3页说明书19页附图4页(54)发明名称定位方法、装置、自移动设备和存储介质(57)摘要本申请提出一种定位方法、装置、自移动设备和存储介质，涉及定位领域，其中，方法包括：获取图像传感器采集的图像；其中，图像中展示有多个第一标记点，以及多个第二标记点；根据图像中各第一标记点，在图像中确定候选坐标系；根据各第二标记点在候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码；根据目标编码，查询得到各第二标记点在世界坐标系中的坐标位置；根据各第二标记点在世界坐标系中的坐标位置，以及在图像中的坐标位置，确定搭载图像传感器的自移动设备在世界坐标系下的位姿。由此，能够实现即使自移动设备所处空间内的陈设位置发生变化，或者人员移动干扰激光雷达扫描周围环境，也能够有效定位自移动设备的位置，提升该定位方法的适用性。CN113984081ACN113984081A权利要求书1/3页1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取图像传感器采集的位置标识的图像；识别所述图像中的第一标记点，其中，第一标记点的位置分布符合设定的几何约束条件；根据各所述第一标记点，在所述图像中确定候选坐标系；在所述候选坐标系中，确定所述图像中的第二标记点的设定分布范围，在所述图像中的所述设定分布范围内识别第二标记点；根据各所述第二标记点在所述候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码；根据所述目标编码，查询得到各所述第二标记点在世界坐标系中的坐标位置；根据各所述第二标记点在所述世界坐标系中的坐标位置，以及各所述第二标记点在所述图像中的坐标位置，确定搭载所述图像传感器的自移动设备在所述世界坐标系下的位姿。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述第一标记点为至少五个；所述根据各所述第一标记点，在所述图像中确定候选坐标系，包括：在所述图像中，连接共线的至少三个所述第一标记点，得到两条连线；将处于所述两条连线交点的第一标记点，确定为所述候选坐标系的原点，将所述两条连线，确定为所述候选坐标系的坐标轴；其中，所述坐标轴的方向，是根据处于所述坐标轴上的所述第一标记点与所述原点的距离确定的。3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据各所述第二标记点在所述候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码，包括：将所述候选坐标系，与设定的标准坐标系进行坐标系变换，得到所述候选坐标系与所述标准坐标系之间的仿射变换矩阵；采用所述仿射变换矩阵，将各所述第二标记点在所述候选坐标系中的坐标位置变换至所述标准坐标系下，以得到各所述第二标记点在所述标准坐标系中的坐标位置；根据各所述第二标记点在所述标准坐标系中的坐标位置，确定对应的目标编码。4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据各所述第二标记点在所述候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码，包括：将所述候选坐标系，与设定的标准坐标系进行坐标系变换，得到所述候选坐标系与所述标准坐标系之间的仿射变换矩阵；采用所述仿射变换矩阵，将各所述第二标记点在所述候选坐标系中的坐标位置变换至所述标准坐标系下，以得到各所述第二标记点与所述标准坐标系中参考轴之间的夹角和/或各所述第二标记点与所述标准坐标系原点的距离；根据各所述第二标记点与所述标准坐标系中参考轴之间的夹角和/或各所述第二标记点与所述标准坐标系原点的距离，确定对应的目标编码。5.根据权利要求3或4所述的定位方法，其特征在于，所述根据各所述第二标记点在所述候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码之后，还包括：若所述第二标记点的个数小于设定阈值个数，则查询所述目标编码对应的辅助标记点在所述世界坐标系中的第一坐标位置，以及在所述标准坐标系中的坐标位置；采用所述仿射变换矩阵，将所述辅助标记点在所述标准坐标系中的坐标位置变换至所2CN113984081A权利要求书2/3页述候选坐标系下，以得到所述辅助标记点在所述候选坐标系中的坐标位置；根据所述候选坐标系的原点在所述图像中的坐标位置，确定所述辅助标记点在所述图像中的第二坐标位置；将所述辅助标记点确定为在所述世界坐标系中处于所述第一坐标位置，且在所述图像中处于第二坐标位置