一种机器人避障方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113064411A(43)申请公布日2021.07.02(21)申请号201911400274.9(22)申请日2019.12.30(71)申请人北京猎户星空科技有限公司地址100041北京市石景山区实兴大街30号院3号楼2层A-2570房间(72)发明人杨超耿磊(74)专利代理机构北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙)11413代理人项京高莺然(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书14页附图5页(54)发明名称一种机器人避障方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本发明实施例提供了一种机器人避障方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：在机器人行进过程中，获取机器人行进方向的障碍物信息；根据障碍物信息，确定是否存在位于机器人行进方向上指定区域内的目标障碍物，指定区域为机器人行进方向上，以机器人的基准线为中心线的宽度不小于机器人的机身最大宽度的矩形区域；若存在，则根据目标障碍物与机器人的距离，控制机器人进行避障。由于电子设备先确定出机器人方向上矩形的指定区域内的目标障碍物，再根据目标障碍物与机器人的距离进行避障，而不是只要在扇形障碍物区域中存在障碍物时，便控制机器人停止行进，可以避免出现实际没有碰撞风险的障碍物导致机器人停止行进的问题。CN113064411ACN113064411A权利要求书1/2页1.一种机器人避障方法，其特征在于，所述方法包括：在机器人行进过程中，获取所述机器人行进方向的障碍物信息；根据所述障碍物信息，确定所述机器人行进方向上指定区域内是否存在目标障碍物，其中，所述指定区域为所述机器人行进方向上，以所述机器人的基准线为中心线的宽度不小于所述机器人的机身最大宽度的矩形区域，所述基准线经过所述机器人中心点且指向所述机器人行进方向；若存在，则根据所述目标障碍物与所述机器人的距离，控制所述机器人进行避障。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定区域的宽度等于所述机器人的机身最大宽度。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息，确定所述机器人行进方向上指定区域内是否存在目标障碍物的步骤，包括：根据所述障碍物信息，确定各障碍物与所述机器人的水平距离，其中，所述水平距离为障碍物与所述机器人的基准线的距离；将对应的水平距离不大于目标距离的障碍物，确定为位于所述机器人行进方向上指定区域内的目标障碍物，其中，所述目标距离为所述机器人的机身最大宽度的二分之一。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括与所述机器人的中心点的距离以及与所述机器人的相对角度；所述根据所述障碍物信息，确定各障碍物与所述机器人的水平距离的步骤，包括：根据每个所述障碍物与所述机器人的中心点的距离以及与所述机器人的相对角度的正弦函数值，计算每个所述障碍物与所述机器人的水平距离。5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物与所述机器人的距离，控制所述机器人进行避障的步骤，包括：根据所述障碍物信息，确定所述目标障碍物与所述机器人的距离；基于所述目标障碍物与所述机器人的距离中的最小距离，控制所述机器人进行避障。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息，确定所述目标障碍物与所述机器人的距离的步骤，包括：根据所述障碍物信息，确定各所述目标障碍物与所述机器人的垂直距离，其中，所述垂直距离为与所述机器人的中心线的距离，所述中心线为经过所述机器人的中心点且与所述机器人的基准线垂直的直线。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括与所述机器人的中心点的距离以及与所述机器人的相对角度；所述根据所述障碍物信息，确定各所述目标障碍物与所述机器人的垂直距离的步骤，包括：根据每个所述目标障碍物与所述机器人的中心点的距离以及与所述机器人的相对角度的余弦函数值，计算每个所述目标障碍物与所述机器人的垂直距离。8.一种机器人避障装置，其特征在于，所述装置包括：障碍物信息获取模块，用于在机器人行进过程中，获取所述机器人行进方向的障碍物信息；目标障碍物确定模块，用于根据所述障碍物信息，确定是否存在位于所述机器人行进2CN113064411A权利要求书2/2页方向上指定区域内的目标障碍物，其中，所述指定区域为所述机器人行进方向上，以所述机器人的基准线为中心线的宽度不小于所述机器人的机身最大宽度的矩形区域，所述基准线经过所述机器人中心点且指向所述机器人行进方向；避障模块，用于若存在位于所述机器人行进方向上指定区域内的目标障碍物，则根据所述目标障碍物与所述机器人的距离，控制所述机器人进行避障。9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处