基于双目相机的距离测试方法、装置、系统和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111754574A(43)申请公布日2020.10.09(21)申请号202010466128.2(22)申请日2020.05.28(71)申请人北京中科慧眼科技有限公司地址100085北京市海淀区创业中路32号楼32-1-1-559(72)发明人邓立凯刘永才崔峰王欣亮(74)专利代理机构北京远立知识产权代理事务所(普通合伙)11502代理人李海燕(51)Int.Cl.G06T7/73(2017.01)G06T7/80(2017.01)G06F17/15(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称基于双目相机的距离测试方法、装置、系统和存储介质(57)摘要本发明公开了一种基于双目相机的距离测试方法、装置、系统和存储介质，该方法首先获取双目相机在预设图像范围内的盲区位置，判定待测目标处于盲区位置时，则采用单目对所述待测目标测距，并输出单目测距得到的测距结果；在判定所述待测目标不处于盲区位置时，则采用单目和双目对所述待测目标分别测距，并将获得的单目测距结果与双目测距结果进行权重计算后，得到并输出综合测距结果。该方法融合了双目视差测距原理和单目测距原理的各自优点，利用单双目结合测距，提高了测距精度，从而解决了传统双目相机在障碍物距离检测时受限于盲区而导致的测距精度低的技术问题。CN111754574ACN111754574A权利要求书1/2页1.一种基于双目相机的距离测试方法，其特征在于，所述方法包括：获取双目相机在预设图像范围内的盲区位置；判定待测目标处于盲区位置，则采用单目对所述待测目标测距，并输出单目测距得到的测距结果；判定所述待测目标不处于盲区位置，则采用单目和双目对所述待测目标分别测距，并将获得的单目测距结果与双目测距结果进行权重计算后，得到并输出综合测距结果。2.根据权利要求1所述的距离测试方法，其特征在于，所述方法还包括：采集待测目标的双目图像，提取双目图像中所述待测目标的位置信息，并通过特征提取框标注所述位置信息；获取所述待测目标在所述特征提取框范围内的有效视差比例；判定所述有效视差比例低于设定阈值、且所述待测目标处于盲区位置，则采用单目对所述待测目标测距，并输出单目测距得到的测距结果；判定所述有效视差比例高于设定阈值、且所述待测目标不处于盲区位置，则采用单目和双目对所述待测目标分别测距，并将获得的单目测距结果与双目测距结果进行权重计算后，得到并输出综合测距结果。3.根据权利要求2所述的距离测试方法，其特征在于，所述采集待测目标的双目图像，提取双目图像中所述待测目标的位置信息，并通过特征提取框标注所述位置信息，具体包括：采集包含所述待测目标的同一帧图像下的左目图像和右目图像，并获取视差图；通过机器学习或者特征检测提取视差图中的待测目标的位置信息；利用矩形框框选所述位置信息。4.根据权利要求3所述的距离测试方法，其特征在于，所述综合测距结果通过公式Dz＝w*dist1+(1-w)*dist2获得；其中，w为权重，w为和所述有效视差比例正相关的参数，dist1为双目测距结果，dist2为单目测距结果。5.根据权利要求4所述的距离测试方法，其特征在于，所述权重与所述有效视差比例的函数关系包括：其中，η为所述有效视差比例，ηmax为所述设定阈值的最大值。6.根据权利要求1-5任一项所述的距离测试方法，其特征在于，所述获取双目相机在预设图像范围内的盲区位置，具体包括：获取双目相机的内外参数和视场角；根据所述内外参数和视场角获取所述盲区位置。7.一种基于双目相机的距离测试装置，用于实施如权利要求1-6所述的方法，其特征在于，所述装置包括：盲区获取单元，用于获取双目相机在预设图像范围内的盲区位置；2CN111754574A权利要求书2/2页第一测距结果输出单元，用于判定待测目标处于盲区位置时，则采用单目对所述待测目标测距，并输出单目测距得到的测距结果；第二测距结果输出单元，用于判定所述待测目标不处于盲区位置时，则采用单目和双目对所述待测目标分别测距，并将获得的单目测距结果与双目测距结果进行权重计算后，得到并输出综合测距结果。8.根据权利要求7所述的距离测试装置，其特征在于，所述装置还包括：位置采集单元，用于采集待测目标的双目图像，提取双目图像中所述待测目标的位置信息，并通过特征提取框标注所述位置信息；视差比例获取单元，用于获取所述待测目标在所述特征提取框范围内的有效视差比例；所述第一测距结果输出单元，还用于判定所述有效视差比例低于设定阈值、且所述待测目标处于盲区位置时，则采用单目对所述待测目标测距，并输出单目测距得到的测距结果；所述第二测距结果输出单元，还用于判定所述有效视差比例高于设定阈值、且所述待测目标不处于盲区位置时，则采用