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一种用于夹持物料的手爪及抓手.pdf
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宜欣****外呢
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一种用于夹持物料的手爪及抓手.pdf
本发明属于生产线机器人领域，具体为一种夹持物料的手爪，包括手爪主体、连接轴和第一弹性牵引件，手爪主体可转动地连接于连接轴，第一弹性牵引件连接连接轴和手爪主体；手爪主体包括连接座、至少两个爪臂和至少两个手指组件，每个爪臂安装在连接座上，每个爪臂具有预设范围内的被动自由度，每个手指组件安装在对应一个爪臂上，手指组件包括固定部和抓取部，该手爪可抓取表面为曲面的物件，其自适应能力高，与物件的贴合程度高，抓取稳固；本发明还提供一种应用上述手爪的抓手，包括机座、两个手爪和负压源，该抓手自适应能力强，抓取稳固。
2023-12-06
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本实用新型涉及一种双夹持机械手爪,包括支座、转轴、驱动装置、安装板和两个手爪机构;所述转轴水平设置并于所述支座可转动地连接;所述驱动装置安装在所述支座上,用于驱动所述转轴转动;所述安装板的一侧面中部固定于所述转,两个所述手爪机构均设置在所述安装板远离安装板的一侧面,且两个所述手爪机构分别位于所述安装板的两侧;本实用新型通过驱动装置驱动安装板转动,从而同时驱动两个手爪机构转动,能够实现工件的360°翻转;另外,可选择使用其中任意一个手爪机构夹取工件,也可同时使用两个手爪机构。
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本发明公开一种用于色选机的物料夹持机构，包括链式传动装置、夹持组件、滚子自转装置，所述链式传动装置包括机架、传送链、主动链轮、从动链轮、电机一、减速器一，所述夹持组件包括滚子和传送辊，所述传送辊有多组，所述传送辊垂直连接机架两侧的传送链，所述滚子为中部内凹的柱状，多个滚子同心设置在传送辊上，所述滚子自转装置设置在夹持组件下方，滚子自转装置包括电机二、减速器二，主动轮、从动轮、传送带，电机二固定在机架上，主动轮和从动轮通过固定架与机架连接，所述传送带与滚子外圆接触，本发明结构新颖，适用于多种物料的色选，增加
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一种用于多种结构型式的物料取放柔性手爪，它涉及一种物料取放柔性手爪。本发明为了解决现有的机器人手爪在针对不同形状或尺寸的物料取放时，需要利用不同结构形状或尺寸的机械手爪进行抓取，增加成本，降低生产效率的问题。本发明包括夹爪总成(1)、丝杠(2)、伺服电机(3)和支撑架体(4)，伺服电机(3)安装在支撑架体(4)下端的一侧，伺服电机(3)的输出端与丝杠(2)的一端连接，丝杠(2)的另一端与支撑架体(4)连接，夹爪总成(1)可移动安装在丝杠总成(2)上。本发明用于多种结构型式的物料取放。
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