机器人控制系统和机器人控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107414822A(43)申请公布日2017.12.01(21)申请号201611139151.0(22)申请日2016.12.12(30)优先权数据2016-1022442016.05.23JP(71)申请人富士施乐株式会社地址日本东京(72)发明人小松崎一成R·塔朴里亚(74)专利代理机构北京天昊联合知识产权代理有限公司11112代理人李铭崔利梅(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J13/00(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图11页(54)发明名称机器人控制系统和机器人控制方法(57)摘要本申请提供了一种机器人控制系统，包括：布置在一区域中的多个机器人；产生单元，其将所述区域分割成多个小区域，并且基于表示每个小区域中的机器人的使用概率的值来产生用于指定所述区域中的所述多个机器人中的每一个的布置位置的布置位置信息；以及布置单元，其根据由产生单元产生的布置位置信息来将所述多个机器人布置在所述区域中。CN107414822ACN107414822A权利要求书1/2页1.一种机器人控制系统，包括：布置在一区域中的多个机器人；产生单元，其将所述区域分割成多个小区域，并且基于表示每个小区域中的机器人的使用概率的值来产生用于指定所述区域中的所述多个机器人中的每一个的布置位置的布置位置信息；以及布置单元，其根据由所述产生单元产生的所述布置位置信息来将所述多个机器人布置在所述区域中。2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，所述产生单元基于所述小区域的人口密度、由存在于所述小区域中的人的特征而确定的值以及由所述小区域的场地特征而确定的值来计算表示所述机器人的使用概率的所述值。3.根据权利要求2所述的机器人控制系统，其中，基于所述人的机器人使用历史和/或所述人的日程数据来确定由存在于所述小区域中的所述人的特征而确定的所述值。4.根据权利要求2或3所述的机器人控制系统，还包括：环境传感器，其中，基于由所述环境传感器检测的所述小区域的状态来确定由所述小区域的所述场地特征而确定的所述值。5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人控制系统，其中，所述产生单元确定所述多个机器人中的每一个的所述布置位置，使得对于每个小区域而言,从所述小区域到所述多个机器人的所述布置位置中的每一个的距离和表示所述小区域中的所述机器人的使用概率的所述值的乘积的总和变为最小。6.根据权利要求5所述的机器人控制系统，其中，从所述小区域到多个机器人的所述布置位置中的每一个的所述距离是直线距离或有效距离。7.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人控制系统，其中，所述产生单元产生所述布置位置信息，使得以表示机器人的使用概率的所述值的降序的方式通过布置在所述区域中的所述多个机器人的数量来从所述多个小区域中选择其中表示机器人的使用概率的所述值超过第一阈值的小区域，在所选的小区域中的小区域与所选的小区域中的其他小区域不相邻的情况下，将该小区域确定为所述机器人的所述布置位置，在所选的小区域中的小区域与所选的小区域中的其他小区域相邻，且表示在该小区域和与该小区域相邻的其他小区域中的机器人的使用概率的所述值的平均值超过大于所述第一阈值的第二阈值的情况下，将该小区域和与该小区域相邻的其他小区域中的每一个确定为在其中布置一个机器人的布置位置，并且在所选的小区域中的小区域与所选的小区域中的其他小区域相邻，且所述平均值等于或小于所述第二阈值的情况下，将数量少于该小区域和与该小区域相邻的其他小区域的数量的机器人布置在该小区域和与该小区域相邻的其他小区域中。2CN107414822A权利要求书2/2页8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人控制系统，其中，所述产生单元周期性地更新所述布置位置信息。9.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人控制系统，其中，所述产生单元在所述区域中发生人的快速移动的情况下更新所述布置位置信息。10.一种机器人控制方法，包括：将一区域分割成多个小区域，并且基于表示每个小区域中的机器人使用概率的值来产生用于指定所述区域中的多个机器人中的每一个的布置位置的布置位置信息；以及根据产生的所述布置位置信息将所述多个机器人布置在所述区域中。3CN107414822A说明书1/11页机器人控制系统和机器人控制方法技术领域[0001]本发明涉及机器人控制系统和机器人控制方法。背景技术[0002]日本专利No.4254588公开了一种用于协作地操作多个机器人的自主式机器人的控制方法，其中每个机器人设置有拍摄周边环境的拍摄单元、根据每个机器人在视觉上不同的特征单元以及与外部通信的通信单元。通过从由每个机器人自身的拍摄单元拍摄的图像数据检测每个机器人的特征单元来指定每个机器人的