机器人的控制方法、机器人、控制终端和控制系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113878577A(43)申请公布日2022.01.04(21)申请号202111144801.1(22)申请日2021.09.28(71)申请人深圳市海柔创新科技有限公司地址518000广东省深圳市宝安区西乡街道南昌社区航城大道华丰国际机器人产业园G栋G101-G111号、二层G201-G211号(72)发明人贾雯娜林翰李汇祥(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人宋兴臧建明(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)权利要求书2页说明书29页附图8页(54)发明名称机器人的控制方法、机器人、控制终端和控制系统(57)摘要本公开提供了一种机器人的控制方法、机器人、控制终端和控制系统，该方法包括：当第一机器人未检测到定位标识时，获取所述第一机器人周围的环境特征；根据所述环境特征和所述第一机器人的行驶信息，确定所述第一机器人与所述第一机器人的目标行驶路线之间的偏差距离和偏差角度；根据所述偏差距离和所述偏差角度，控制所述第一机器人进行路线校正，以使所述第一机器人重新移动到所述目标行驶路线。通过该方法能够使机器人自动进行路线校正，提高了机器人路线校正的效率。CN113878577ACN113878577A权利要求书1/2页1.一种机器人的控制方法，其特征在于，应用于第一机器人，所述方法包括：当第一机器人未检测到定位标识时，获取所述第一机器人周围的环境特征；根据所述环境特征和所述第一机器人的行驶信息，确定所述第一机器人与所述第一机器人的目标行驶路线之间的偏差距离和偏差角度；根据所述偏差距离和所述偏差角度，控制所述第一机器人进行路线校正，以使所述第一机器人重新移动到所述目标行驶路线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差距离和所述偏差角度，控制所述第一机器人进行路线校正，包括：判断所述第一机器人对应的安全区域范围内是否存在障碍物；若所述安全区域范围内不存在障碍物，则根据所述偏差距离和所述偏差角度，控制所述第一机器人进行路线校正。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差距离和所述偏差角度，控制所述第一机器人进行路线校正，包括：根据所述环境特征和所述第一机器人的行驶信息，确定第一区域范围，所述第一区域范围为所述第一机器人周围不存在障碍物的区域；根据所述偏差距离和所述偏差角度，确定第二区域范围，所述第二区域范围为控制所述第一机器人进行路线校正所需要的最小范围；若所述第一区域范围大于或者等于所述第二区域范围，则根据所述偏差距离和所述偏差角度，控制所述第一机器人进行路线校正。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括第二机器人；所述判断所述第一机器人对应的安全区域范围内是否存在障碍物，包括：向所述第二机器人发送第一查询消息；接收所述第二机器人根据所述第一查询消息发送的移动信息，所述移动信息包括移动路线和移动速度；根据所述移动路线和所述移动速度，确定在预设时长内，是否存在所述第二机器人行驶至所述安全区域范围内；若不存在所述第二机器人行驶至所述安全区域范围内，则确定所述第一机器人对应的安全区域范围内不存在障碍物。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括第二机器人；所述判断所述第一机器人对应的安全区域范围内是否存在障碍物，包括：向控制终端发送第二查询消息；接收所述控制终端发送的查询结果，所述查询结果用于指示所述安全区域范围内是否存在障碍物，所述查询结果为所述控制终端根据所有第二机器人的移动信息确定出的，所述移动信息包括移动路线和移动速度。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差距离和所述偏差角度，控制所述第一机器人进行路线校正之前，还包括：根据所述环境特征和所述第一机器人的行驶信息，确定所述第一机器人所在目标区域；根据所述目标区域和预设的区域和安全等级的对应关系，确定所述目标区域对应的目2CN113878577A权利要求书2/2页标安全等级；根据所述目标安全等级，确定所述第一机器人对应的安全区域范围。7.一种机器人的控制方法，其特征在于，应用于控制终端，所述方法包括：当接收到第三消息后，向第一机器人发送第四消息，所述第三消息为所述第一机器人重新移动到目标行驶路线之后发送的，所述第四消息包括目标任务，所述第四消息用于指示所述第一机器人执行所述目标任务。8.一种机器人的控制方法，其特征在于，应用于控制终端，所述方法包括：接收第一机器人发送的第一消息，所述第一消息为所述第一机器人在未检测到定位标识后发送的，所述第一消息包括所述第一机器人周围的环境特征；根据所述环境特征和所述第一机器人的行驶信息，确定所述第一机器人与目标行驶路线之间的偏差距离和偏差角度；根据