机器人跟随方法、机器人以及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107544506A(43)申请公布日2018.01.05(21)申请号201710891403.3(22)申请日2017.09.27(71)申请人上海有个机器人有限公司地址200120上海市浦东新区南汇新城镇环湖西二路888号(72)发明人刘永余启轩赵明张阳新王洪亮牟其龙(74)专利代理机构上海光华专利事务所(普通合伙)31219代理人庞红芳(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称机器人跟随方法、机器人以及存储介质(57)摘要本发明提供一种机器人跟随方法、机器人以及存储介质，所述方法包括：检测被跟随体并确定所述被跟随体的位置；获取机器人与所述被跟随体之间的夹角和实时距离；根据所述机器人与所述被跟随体之间的夹角确定所述机器人的夹角的旋转角速度，根据所述机器人与所述被跟随体之间的实时距离和所述机器人所要保持的固定跟随距离确定所述机器人朝向所述跟随体平移的平移线速度。本发明中用户走到哪里，机器人就跟随到哪里，方便用户及时与机器人交互，使得机器人从被动与人交互转换为主动与人交互，可以增强娱乐性，增强对周围环境感知能力，为机器人应用提供良好的体验。CN107544506ACN107544506A权利要求书1/2页1.一种机器人跟随方法，其特征在于，所述机器人跟随方法包括：检测被跟随体并确定所述被跟随体的位置；获取机器人与所述被跟随体之间的夹角和实时距离；根据所述机器人与所述被跟随体之间的夹角确定所述机器人的夹角的旋转角速度，根据所述机器人与所述被跟随体之间的实时距离和所述机器人所要保持的固定跟随距离确定所述机器人朝向所述跟随体平移的平移线速度。2.根据权利要求1所述的机器人跟随方法，其特征在于，所述被跟随体为人；所述检测被跟随体并确定所述被跟随体的位置具体包括：检测人腿位置；根据所述人腿位置确定人的中心位置。3.根据权利要求2所述的机器人跟随方法，其特征在于，所述根据所述人腿位置确定人的中心位置具体包括：若检测到两条人腿，则两条人腿的位置的中心做为人的中心位置；若检测到一条人腿，则该人腿的位置作为人的中心位置；若检测到多条人腿，则根据两条人腿之间的通常距离确定同属一个人的两条人腿，形成多组人腿或单个人腿，两条人腿的位置的中心做为人的中心位置，单个人腿的位置作为人的中心位置。4.根据权利要求1或3所述的机器人跟随方法，其特征在于，建立机器人跟随运动的运动坐标系，所述运动坐标系以所述机器人的中心为原点，机器人右侧水平方向为X轴，以机器人正前方方向为Y轴。5.根据权利要求4所述的机器人跟随方法，其特征在于，所述机器人与所述被跟随体之间的夹角为机器人的中心与所述被跟随体的中心的连线与所述机器人的朝向之间的夹角；定义所述夹角于所述运动坐标系中顺时针方向为正，逆时针方向为负。6.根据权利要求5所述的机器人跟随方法，其特征在于，所述机器人的夹角的旋转角速度为：其中，ω为以机器人的中心为圆心的夹角θ的旋转角速度，于所述运动坐标系中顺时针方向为正，逆时针方向为负；θ为机器人的中心与所述被跟随体的中心的连线与所述机器人的朝向之间的夹角，RotateSpeedmax为ω的最大值，θ1，θ2分别为定义的机器人的中心与所述被跟随体的中心的连线与所述机器人的朝向之间的夹角数值，θ1＜θ2。7.根据权利要求1所述的机器人跟随方法，其特征在于，所述机器人朝向所述跟随体平移的平移线速度为：2CN107544506A权利要求书2/2页LinerSpeed＝LinerSpeedBase×SlowdownRate；其中，LinerSpeed为平移线速度，LinerSpeedBase为平移线速度基数，SlowdownRate为设定的降速比例常数，LinerSpeedmax为平移线速度的最大值，d为机器人与被跟随体之间的实时距离，D1为机器人所要保持的固定跟随距离，D2为距离设定值，D2＞D1。8.根据权利要求7所述的机器人跟随方法，其特征在于，所述设定的降速比例常数为：其中，θ3，θ4分别为定义的机器人的中心与所述被跟随体的中心的连线与所述机器人的朝向之间的夹角数值，θ3＜θ4。9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～8任一项所述的机器人跟随方法。10.一种机器人，其特征在于，包括处理器、存储器和激光器，所述存储器存储有程序指令，所述处理器运行所述程序指令实现如1～8任一项所述的机器人跟随方法。3CN107544506A说明书1/6页机器人跟随方法、机器人以及存储介质技术领域[0001]本发明属于机器人技术领域，特别是涉及一种机器人跟随方法、机器人以及存储介质。背景技术[000