机器人跟随方法、装置、电子设备以及存储介质.pdf

本发明公开了一种机器人跟随方法、装置、电子设备以及存储介质。所述方法包括实时获取机器人跟随目标对象运动时的运动跟随信息;运动跟随信息用于描述目标对象在机器人坐标系下的位置、机器人与周边障碍物的相对运动关系、机器人周边是否存在障碍物以及机器人自身运动状态,将运动跟随信息输入到预设的速度控制模型中输出得到对机器人的速度控制信号;速度控制模型按预设奖励函数进行强化学习训练得到,能根据速度控制信号控制机器人继续跟随目标对象进行运动,且使机器人与目标对象保持在预设距离范围内及阻止机器人与周围障碍物发生碰撞,解决了跟随过程易受环境中干扰物的影响因而存在容易跟错目标或者跟丢目标的问题,提高了跟随稳定性。