水下救助仿生机器鱼.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107776858A(43)申请公布日2018.03.09(21)申请号201610720081.1(22)申请日2016.08.24(71)申请人南京乐朋电子科技有限公司地址210019江苏省南京市建邺区奥体大街69号新城科技大厦01栋4层(72)发明人娄保东(51)Int.Cl.B63C11/52(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称水下救助仿生机器鱼(57)摘要本发明一种适用于水下救助仿生机器鱼，包括：360°鱼眼摄像头（1）、水下探照灯（2）、救生装置弹射系统（3）、通信系统（4）、升潜系统（5）、推进系统（6）、救生球（7）、辅助转向系统（8）、控制系统（9）。通过360°鱼眼摄像头（1）进行水下情况的监测及时发现是否有遇险人员；水下探照灯（2）是机器人可以在深海或者晚上正常工作；救生装置弹射系统（3）和救生球（7）能够为溺水的人员提供帮助；升潜系统（5）使机器鱼可以进行上升和下潜；推进系统（6）、辅助转向系统（8）以及控制系统（9）使得机器鱼可以在水下自由巡航，到达指定地点；通信系统（4）使机器鱼可与岸上的控制中心进行通信。CN107776858ACN107776858A权利要求书1/1页1.一种水下救助仿生机器鱼，包括：360°鱼眼摄像头（1）、水下探照灯（2）、救生装置弹射系统（3）、通信系统（4）、升潜系统（5）、推进系统（6）、救生球（7）、辅助转向系统（8）、控制系统（9），其特征是：所述救生装置弹射系统（3）与救生球（7）；所述升潜系统（5）和辅助转向系统（8）。2.根据权利要求1所述的救生装置弹射系统（3）与救生球（7），其特征是：所述救生装置弹射系统（3）与救生球（7），当机器鱼靠近了溺水人员后，救生装置弹射系统（3）将救生球（7）推送到溺水人员身边，救生球（7）遇水后，气体发生装置迅速为救生圈充气，从而为溺水人员提供帮助。3.根据权利要求1所述的升潜系统（5）和辅助转向系统（8），其特征是：所述升潜系统（5）由气囊和水泵组成为机器鱼提供上升和下潜的动力，所述辅助转向系统（8）由胸鳍、舵机组成，当机器鱼要进行转向时，通过舵机驱动胸鳍，使其摆角发生变化，改变流体的流向从而使机器鱼转到需要的方向。2CN107776858A说明书1/3页水下救助仿生机器鱼技术领域[0001]本发明是涉及一种水下机器人，具体地说是涉及一种可以进行水下搜寻以及人员救助的仿生机器鱼。背景技术[0002]水下机器人也称作无人水下潜水器(UUV)，与一般的机器人相比，水下机器人不具有人的形态，更确切的说水下机器人就是一种水下的推进装置，并在上面搭载各类传感器以完成相关的任务。当前已有的水下机器人可分为四类：遥控式水下机器人ROV、拖曳式水下机器人TUV、人工智能控制的水下机器人AUV和自主航行水下机器人UUV。前两种是靠缆线进行数据传输的机器人,也称作有揽水下机器人。这类机器人需要通过缆线从母船上接受动力，并有水上平台的操作人员进行实时操控。所以这类机器人并不是完全自主的机器人，需要人工的干预。机器人的线缆也成了机器人至关重要的一部分，同时也成了其最脆弱的一部分，并且限制了机器人的活动范围和工作效率。后两种不需要缆线进行控制，是智能型的自动控制机器人，它们也被称作为无揽水下机器人。这类机器人通过预先设定好的程序，能够依靠自身的智能控制系统完成自主控制和决策，并完成被赋予的各项任务。然而现在的水下机器人大多采用螺旋桨作为其推进装置，因此也存在一些不可避免的缺点，如其体积和重量一般都比较大、灵活性差，其次其系统结构复杂、机械效率低、能耗高，另外其可靠性和瞬时响应能力差、并伴有较大的噪声和尾涡对环境扰动大等等。[0003]而经过长期进化的鱼类却拥有非凡的水下运动能力，具有游动效率高、灵活性好、噪声小等优点。因此，将鱼类完美的水下运动能力结合到水下机器人上，将推进水下机器人的进一步发展。近年来国内外针对仿生机器鱼的研究层出不穷，各式各样的机器鱼样机也已经被研制出来。但是现有机器鱼大多用于科研，实际的应用还很有限，因此本发明提供了一种应用型仿生机器鱼，利用该机器鱼可以进行水下探测、水下监测以及水下搜救等功能。发明内容[0004]本发明目的是克服了现有技术中的不足，提供了一种海底资源探测，影像采集，残骸搜寻以及人员救助的仿生机器鱼。[0005]为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现：本发明水下救助仿生机器鱼，由360°鱼眼摄像头（1）、水下探照灯（2）、救生装置弹射系统（3）、通信系统（4）、升潜系统（5）、推进系统（6）、救生球（7）、辅助转向系统（8）、控制系统（9）组成。为了适应不同环境的使用要求，本发明的尺寸可根据使用