仿生机器鱼.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106143851A(43)申请公布日2016.11.23(21)申请号201610536580.5(22)申请日2016.07.05(71)申请人杭州畅动智能科技有限公司地址314400浙江省杭州市余杭区良渚街道良博路249号4号楼北楼2--3(72)发明人应佳伟陈辉(74)专利代理机构北京中政联科专利代理事务所(普通合伙)11489代理人姚海波(51)Int.Cl.B63H1/36(2006.01)B63G8/22(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书2页说明书14页附图11页(54)发明名称仿生机器鱼(57)摘要本发明公开了一种仿生机器鱼，其鱼身包括躯干骨架及尾部骨架，躯干骨架包括多个彼此铰接在一起的躯干关节，尾部骨架包括多个彼此铰接在一起的尾部关节，鱼身上设置有至少两个鱼身摆动装置，每个鱼身摆动装置包括鱼身摆动电机、绕线轮及缠绕在绕线轮上的拉绳，绕线轮套设在鱼身摆动电机的转轴部上，拉绳的两端自绕线轮向外伸出，鱼身摆动电机安装在躯干骨架的躯干关节内，各鱼身摆动电机对应的拉绳的两端沿着多个躯干关节的排布方向同时向前或向后延伸并依次穿设多个躯干关节后与位于最前端或最后端的躯干关节固定，或者沿着多个尾部关节的排布方向同时向后延伸并与依次穿过多个尾部关节后与位于最后端的尾部关节固定。CN106143851ACN106143851A权利要求书1/2页1.一种仿生机器鱼，包括鱼身(3)，所述鱼身(3)包括躯干骨架(30)及尾部骨架(40)，其特征在于，躯干骨架(30)包括多个彼此铰接在一起以形成躯干骨架(30)的躯干关节(31)，尾部骨架(40)包括多个彼此铰接在一起以形成鱼尾部的尾部关节(41)，位于前端的尾部关节(41)与位于后端的躯干关节(31)连接，所述鱼身(3)上设置有至少两个鱼身摆动装置(33)，每个鱼身摆动装置(33)包括鱼身摆动电机(34)、绕线轮(35)及缠绕在绕线轮(35)上的拉绳(36)，其中所述绕线轮(35)套设在鱼身摆动电机(34)的转轴部上，所述拉绳(36)的两端自绕线轮(35)向外伸出，所述鱼身摆动装置(33)分为躯干摆动装置及尾部摆动装置，躯干摆动装置的鱼身摆动电机(34)安装在躯干骨架(30)的躯干关节(31)内，拉绳(36)的两端沿着多个躯干关节(31)的排布方向同时向前或向后延伸并依次穿设多个躯干关节(31)后与位于最前端或最后端的躯干关节(31)固定；尾部摆动装置的鱼身摆动电机(34)安装在位于最后端的躯干关节(31)内，拉绳(36)的两端沿着多个尾部关节(41)的排布方向同时向后延伸并与依次穿过多个尾部关节(41)后与位于最后端的尾部关节(41)固定。2.如权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述躯干关节(31)呈U形，包括呈片状且横向设置的第一部(310)，位于第一部(310)下方且呈片状的第二部(311)，以及两端分别与第一部(310)及第二部(311)连接的连接部(312)，其中，相邻的两个躯干关节(31)的两个第一部(310)连接，相邻的两个躯干关节(31)的两个第二部(311)连接，鱼身摆动电机(34)安装在对应的躯干关节(31)的第一部(310)与第二部(311)之间。3.如权利要求2所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述连接部(312)在邻近第一部(310)的端部开设有过口(313)，相邻两个躯干关节(31)的其中一个躯干关节(31)中的第一部(310)插入另一躯干关节(31)的连接部(312)上的过口(313)内且两个第一部(310)相抵靠并通过竖向设置的销轴铰接，两个相邻的躯干关节(31)的两个第二部(311)上下分布并相互接触且通过竖向设置的销轴铰接。4.如权利要求2所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述躯干骨架(30)上设置有电控盒(301)，电控盒(301)将躯干骨架(30)分成前部躯干骨架与后部躯干骨架，所述躯干摆动装置的数量为两个，两个躯干摆动装置的鱼身摆动电机(34)分别设置在前部躯干骨架与后部躯干骨架的躯干关节(31)内。5.如权利要求4所述的仿生机器鱼，其特征在于，前部躯干骨架的位于后端的躯干关节(31)的第一部(310)与第二部(311)的自由端朝向电控盒(301)且与电控盒(301)固定连接，后部躯干骨架的位于前端的躯干关节(31)的第一部(310)与第二部(311)的自由端朝向电控盒(301)设置且与电控盒(301)固定连接。6.如权利要求2所述的仿生机器鱼，其特征在于，连接部(312)的顶部对称地开设有两个穿孔(313)，躯干摆动装置中的拉绳(36)的两端穿过躯干关节(31)的连接部(312)上的过线孔(416)并与位于最后端或者最前端的躯干关节(31