水下移动体和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108064811A(43)申请公布日2018.05.25(21)申请号201710546376.6(22)申请日2017.07.06(30)优先权数据2016-2220692016.11.15JP(71)申请人富士施乐株式会社地址日本东京都(72)发明人马场基文木村努得地贤吾山内昭人根本嘉彦佐藤雅弘(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司11127代理人吕俊刚杨薇(51)Int.Cl.A01K79/00(2006.01)H02J3/38(2006.01)H04N7/18(2006.01)权利要求书2页说明书14页附图12页(54)发明名称水下移动体和方法(57)摘要水下移动体和方法。一种水下移动体包括：移动控制单元，其控制水下的移动；检测单元，其在移动控制单元的控制下在水下移动并且检测鱼的位置；和引导单元，其基于由检测单元检测到的鱼的位置来引导鱼。CN108064811ACN108064811A权利要求书1/2页1.一种水下移动体，该水下移动体包括：移动控制单元，该移动控制单元控制水下的移动；检测单元，该检测单元在所述移动控制单元的控制下在水下移动并且检测鱼的位置；以及引导单元，该引导单元基于由所述检测单元检测到的所述鱼的位置来引导所述鱼。2.根据权利要求1所述的水下移动体，其中，所述引导单元沿所述鱼远离所述水下移动体移动的方向来引导所述鱼。3.根据权利要求2所述的水下移动体，其中，所述引导单元产生朝向所述鱼移动以刺激所述鱼的波，并且沿所述鱼远离所述水下移动体移动的方向引导所述鱼。4.根据权利要求3所述的水下移动体，其中，当提前设置的渔网存在于连接所述水下移动体和所述鱼的虚拟线的延长线上时，所述引导单元产生朝向所述鱼移动的波，并且沿所述渔网的方向引导所述鱼。5.根据权利要求1所述的水下移动体，其中，所述移动控制单元控制所述水下移动体的移动，以与所述水下移动体周围中存在的其他水下移动体一起以预定编队移动。6.根据权利要求1所述的水下移动体，其中，基于从拍摄所述水下移动体的周围的图像的成像单元和检测所述水下移动体周围的鱼群的鱼检测器中的至少一个获得的信息，所述检测单元检测所述鱼的鱼种或包括所述鱼的所述鱼群的尺寸。7.根据权利要求1所述的水下移动体，其中，所述引导单元沿所述鱼更靠近所述水下移动体移动的方向来引导所述鱼。8.根据权利要求7所述的水下移动体，所述水下移动体还包括：饵料撒放单元，该饵料撒放单元在沿所述鱼更靠近所述水下移动体移动的方向引导的所述鱼的上方撒放饵料。9.根据权利要求7所述的水下移动体，其中，所述引导单元向所述鱼发射光，并且沿所述鱼更靠近所述水下移动体移动的方向来引导所述鱼。10.根据权利要求9所述的水下移动体，其中，所述引导单元根据所述水下移动体与所述鱼之间的距离来改变向所述鱼发出的所述光的强度。11.根据权利要求7所述的水下移动体，其中，所述检测单元拍摄所述水下移动体周围中存在的鱼的图像，以及当由所述检测单元拍摄图像的所述鱼满足预定条件时，所述引导单元沿所述鱼更靠近所述水下移动体移动的方向来引导所述鱼。12.根据权利要求11所述的水下移动体，其中，当由所述检测单元拍摄的所述图像包括多个鱼时，所述引导单元引导所述多个鱼中具有满足预定条件的尺寸或移动速度的鱼。13.一种存储程序的永久计算机可读介质，程序使计算机实施功能，所述功能包括：2CN108064811A权利要求书2/2页控制水下移动；水下移动并检测鱼的位置；以及基于所述检测到的所述鱼的位置来引导所述鱼。3CN108064811A说明书1/14页水下移动体和方法技术领域[0001]本发明涉及水下移动体和方法。背景技术[0002]例如，PTL1公开了一种电源设备，其向在海上或海下移动的移动体供给电力，该电源设备包括发电装置，其使用自然能发电；电池，其存储由发电装置产生的电力；和供给装置，其将电池中存储的电力转换成AC电力并且以非接触方式向移动体供给AC电力。[0003]引用列表[0004]专利文献[0005][PTL1]日本特开2013-005593号公报发明内容[0006]现在，更多的注意力集中于称为水下无人机的小型无人水下移动体，并且期望将通常由人类耗费大量时间和努力完成的任务自动化。例如，当在渔业中捕鱼或喂鱼时，优选地控制要捕捉或喂鱼的移动。[0007]本发明的目的是提供一种水下移动体，例如当捕鱼或喂鱼时，该水下移动体控制要捕捉或要喂的鱼的移动。[0008]根据本发明的第一方面，提供了一种水下移动体，包括：移动控制单元，其控制水下的移动；检测单元，其经由所述移动控制单元的控制在水下移动并且检测鱼的位置；和引导单元，其基于由所述检测单元检测到的所述鱼的位置来引导所述鱼。[