清洁机器人控制方法和清洁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108209741A(43)申请公布日2018.06.29(21)申请号201710764950.5(22)申请日2017.08.30(71)申请人深圳乐动机器人有限公司地址518000广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1001号南山智园B1栋16楼(72)发明人吴悠李昂(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人谢曲曲(51)Int.Cl.A47L11/24(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图7页(54)发明名称清洁机器人控制方法和清洁机器人(57)摘要本发明涉及一种清洁机器人控制方法，包括：探测清洁机器人所处环境信息，生成清洁环境地图，所述清洁环境地图中包括障碍物信息和无障碍物区域；网络划分所述清洁环境地图，生成若干个清洁子区域；根据所述清洁子区域内的障碍物信息和无障碍物区域生成相应清洁子区域内的清洁路径，控制所述清洁机器人按照所述清洁子区域内的清洁路径逐一对所述清洁子区域进行清洁。上述方法能够使清洁机器人的清洁覆盖度更大、清洁效率更高。CN108209741ACN108209741A权利要求书1/2页1.一种清洁机器人控制方法，所述方法包括：探测清洁机器人所处环境信息，生成清洁环境地图，所述清洁环境地图中包括障碍物信息和无障碍物区域；网络划分所述清洁环境地图，生成若干个清洁子区域；根据所述清洁子区域内的障碍物信息和无障碍物区域生成相应清洁子区域内的清洁路径，控制所述清洁机器人按照所述清洁子区域内的清洁路径逐一对所述清洁子区域进行清洁。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探测清洁机器人所处环境信息，生成清洁环境地图，包括：生成空白地图；获取所述清洁机器人的当前位置和机器人朝向，映射所述清洁机器人的当前位置至所述空白地图中的设定位置，以映射的所述设定位置为坐标原点生成所述空白地图的二维坐标系；通过安装在所述清洁机器人上的探测传感器获取清洁机器人所处的环境信息，根据生成的所述二维坐标系和所述环境信息，在所述空白地图的相应位置生成障碍物特征并标识无障碍物区域，得到清洁环境地图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述网络划分所述清洁环境地图，生成若干个清洁子区域，包括：以所述二维坐标系的坐标轴为网格行和网格列的取向网格划分所述清洁环境地图，划分的每个网格为清洁子区域。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述网络划分所述清洁环境地图，生成若干个清洁子区域，包括：查找所述清洁环境地图中是否存在满足设定条件的直线特征障碍物，若是，旋转所述二维坐标系使任一坐标轴与所述直线特征障碍物的长边平行或者垂直；以旋转后的所述二维坐标系的坐标轴为网格行和网格列的取向网格划分所述清洁环境地图，划分的每个网格为清洁子区域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述清洁子区域内的障碍物信息和无障碍物区域生成相应清洁子区域内的清洁路径，包括：根据划分到每个所述清洁子区域内的障碍物信息，确定每个所述清洁子区域的可行走区域；在确定的所述可行走区域内生成清洁路径，其中，所述清洁路径包括直行路段和折弯路段。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在确定的所述可行走区域内生成清洁路径，包括：在所述可行走区域内生成多条待选的清洁路径；计算每个待选的所述清洁路径的折弯次数和直线行走长度；根据折弯次数和/或所述直线行走长度选取合适的清洁路径。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，待选的所述清洁路径是直行路段平行于所在清洁子区域某一边缘线的清洁路径、直行路段垂直于所在清洁子区域的所述边缘线的清2CN108209741A权利要求书2/2页洁路径以及直行路段平行于所在清洁子区域内的直线特征障碍物长边的清洁路径中的任意一种。8.一种清洁机器人，其特征在于，包括：传感器，用于探测清洁机器人所处环境信息，将所述环境信息发送至控制器；控制器，与所述传感器相连，用于接收传感器探测到的环境信息，根据所述环境信息生成清洁环境地图，所述清洁环境地图中包括障碍物信息和无障碍物区域；网络划分所述清洁环境地图，生成若干个清洁子区域；根据所述清洁子区域内的障碍物信息和无障碍物区域生成相应清洁子区域内的清洁路径，并根据所述清洁路径控制执行组件；执行组件，与所述控制器相连，用于在所述控制器的控制下按照所述清洁子区域内的清洁路径逐一对所述清洁子区域进行清洁。9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述传感器，还用于获取所述清洁机器人的当前位置和机器人朝向；所述控制器，还用于生成空白地图；接收所述传感器获取的所述清洁机器人的当前位置信息和机器人朝向，映射所述当前位置至所述空白地图中的设定位置，以映射的所述设定位置