机器人清洁器及机器人清洁器控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106572775A(43)申请公布日2017.04.19(21)申请号201580043591.3(74)专利代理机构北京英赛嘉华知识产权代理(22)申请日2015.03.30有限责任公司11204代理人王达佐杨莘(30)优先权数据10-2014-00785892014.06.26KR(51)Int.Cl.A47L9/28(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G05D1/02(2006.01)2017.02.14B25J9/16(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/KR2015/0031082015.03.30(87)PCT国际申请的公布数据WO2015/199316KO2015.12.30(71)申请人三星电子株式会社地址韩国京畿道(72)发明人郭鲁山金知玟金信盧庆植尹硕浚宋贞坤权利要求书3页说明书9页附图7页(54)发明名称机器人清洁器及机器人清洁器控制方法(57)摘要公开了机器人清洁器及用于控制机器人清洁器的方法。机器人清洁器包括主体、一个或多个红外线(IR)传感器、驱动电机；以及控制器，其中：一个或多个IR传感器配置成在各个方向接收来自传输设备的IR信号；驱动电机配置成在从控制器接收到控制信号时将主体朝传输设备移动；控制器配置成通过生成传输设备方向估算值去除多个IR信号之中的反射波，以及根据传输设备方向估算值利用驱动电机控制主体的驱动。CN106572775ACN106572775A权利要求书1/3页1.机器人清洁器，包括：主体；红外线(IR)传感器，配置成在各个方向接收来自传输设备的IR信号；驱动电机，配置成在从控制器接收到控制信号时将所述主体朝所述传输设备移动；以及控制器，配置成通过生成传输设备方向估算值去除所述多个IR信号之中的反射波，以及根据所述传输设备方向估算值利用所述驱动电机控制所述主体的驱动。2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述控制器包括：传输设备方向估算器，配置成利用卡尔曼滤波器生成与所述传输设备的方向有关的系统模型估算值，根据所述系统模型估算值和观察模型计算估算传感器值，通过所计算的估算传感器值与测量传感器值之间的差异校正所述系统模型估算值；以及传输设备方向检验器，配置成将所述传输设备方向估算值与预定参考值进行比较以执行检验。3.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中，所述传输设备方向估算器配置成利用以下方程式1生成与传输设备方向有关的所述系统模型估算值，[方程式1]Xk+1＝FkXk+Wk其中，Xk是特定时间k的传输设备方向，Fk是用于所述卡尔曼滤波器的状态变换矩阵，Wk是滤波器随机噪声以及Xk+1是特定时间k+1的传输设备方向的估算值。4.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中，所述传输设备方向估算器配置成利用以下方程式2估算与传输设备方向有关的观察模型，[方程式2]Zk＝HkXk+Vk其中，Zk是估算传感器值，表示待由所述IR传感器接收的传感器值的估算值，Hk是输出变换矩阵，Xk是特定时间k的传输设备方向以及Vk是所述IR传感器的噪声。5.根据权利要求4所述的机器人清洁器，其中，所述传输设备方向估算器在所述系统模型估算值的校正期间计算所述估算传感器值与从所述IR传感器接收的测量传感器值之间的差异以计算卡尔曼增益，以及更新传输设备方向估算值。6.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中，所述传输设备方向估算器配置成利用所述卡尔曼滤波器估算传输设备方向的误差协方差。7.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中，所述控制器还包括：反射波去除器，配置成当由所述传输设备方向检验器检验的所述传输设备方向估算值与从所述IR传感器接收的IR信号的传输设备方向中的一个之间的差异高于允许的参考值时，从信号估算目标对象去除相应IR信号。8.根据权利要求7所述的机器人清洁器，其中：如果所述传输设备为充电器，则所述控制器还包括驱动控制器，所述驱动控制器用于根据经由所述反射波去除器过滤的所述传输设备方向估算值而允许所述主体朝所述传输设备移动。9.根据权利要求7所述的机器人清洁器，其中：2CN106572775A权利要求书2/3页如果所述传输设备为远程控制器，则所述控制器配置成根据具有经由所述反射波去除器过滤的所述传输设备方向估算值的IR信号，控制所述主体的驱动。10.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述IR传感器布置在所述主体中并以预定距离彼此隔开以使得各个IR传感器的位置被识别。11.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述传输设备为充电器或远程控制器。12.用于控制机器人清洁器的方法，包括：接收来自传输设备的红外线(IR)信号；生成传输设备方向估算值；检验所生成的传输设备方向估算值；以