清洁机器人信息加载方法和清洁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109008804A(43)申请公布日2018.12.18(21)申请号201810404894.9(22)申请日2018.04.28(71)申请人深圳乐动机器人有限公司地址518051广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1001号南山智园B1栋16楼(72)发明人李达文李少海关康(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人方高明(51)Int.Cl.A47L11/24(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书2页说明书14页附图3页(54)发明名称清洁机器人信息加载方法和清洁机器人(57)摘要本申请涉及一种清洁机器人信息加载方法和清洁机器人。清洁机器人信息加载方法包括：检测是否满足预设的重新加载触发条件；若是，则获取待使用的地图信息并执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息；根据新加载的用于执行任务的地图信息获取清洁机器人的位姿。采用本方法，清洁机器人可以具备重新加载地图的能力，使得清洁机器人在工作过程中，可以灵活进行地图信息的重载，而不限于固定的地图信息对应的一张地图，避免没有地图信息可适用而无法完成任务，可提高程序的鲁棒性，从而提高清洁机器人执行任务的可靠性。CN109008804ACN109008804A权利要求书1/2页1.一种清洁机器人信息加载方法，所述方法包括：检测是否满足预设的重新加载触发条件；若是，则获取待使用的地图信息并执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息；根据新加载的用于执行任务的地图信息获取清洁机器人的位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待使用的地图信息包括所述清洁机器人生成并发送至存储设备进行存储的地图信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待使用的地图信息包括外部设备生成并发送至存储设备进行存储的地图信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测是否满足预设的重新加载触发条件，包括：检测执行地图信息加载操作时地图信息是否载入异常，或执行地图信息加载操作后得到的已加载的地图信息是否失效；若地图信息载入异常或已加载的地图信息失效，则满足预设的重新加载触发条件。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述已加载的地图信息失效包括：所述清洁机器人定位失败，或所述清洁机器人处于待更换地图信息状态。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述检测执行地图信息加载操作时地图信息是否载入异常，或执行地图信息加载操作后得到的已加载的地图信息是否失效之后，还包括：若地图信息载入异常或已加载的地图信息失效，则发出提醒消息，并检测是否接收到根据所述提醒消息输入的外部选择操作信息；若接收到，则满足预设的重新加载触发条件。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的重新加载触发条件包括：接收到输入的外部选择操作信息。8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述获取待使用的地图信息并执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息，包括：根据所述外部选择操作信息获取对应的地图信息得到待使用的地图信息，对待使用的地图信息执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述外部选择操作信息包括用于指定待使用的地图信息的选择指令；所述根据所述外部选择操作信息获取对应的地图信息得到待使用的地图信息，对待使用的地图信息执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息，包括：显示存储设备存储的地图列表；接收输入的所述选择指令，对所述选择指令所指定的待使用的地图信息执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述地图列表包括所述清洁机器人的历史工作中的地图信息。11.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述外部选择操作信息通过终端无线发送的方式输入或通过语音操作输入。2CN109008804A权利要求书2/2页12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待使用的地图信息并执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息，包括：按照预设的自主选择规则，从存储设备所存储的多个地图信息中选择待使用的地图信息并执行地图信息加载操作，得到新加载的用于执行任务的地图信息。13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待使用的地图信息包括地图和对应所述地图的清扫区域信息和/或禁止清扫区域信息。14.一种清洁机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至13中任一项所述方法的步骤。3CN109008804A说明书1/14页清洁机器人信