充电座的定位方法、装置、机器人和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109062207A(43)申请公布日2018.12.21(21)申请号201810862990.8(22)申请日2018.08.01(71)申请人深圳乐动机器人有限公司地址518055广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1001号南山智园B1栋16楼(72)发明人王晓佳(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人王宁(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书14页附图7页(54)发明名称充电座的定位方法、装置、机器人和存储介质(57)摘要本发明涉及一种充电座的定位方法、装置、机器人和存储介质。该方法包括：根据机器人的工作区域的环境地图和红外线广角信号的探测范围，规划机器人在所述工作区域内的搜索路径；沿所述搜索路径检测充电座发出的所述红外线广角信号，并在检测到所述红外线广角信号时执行搜索识别区域动作；在到达雷达识别区域时，扫描充电座携带的识别信息获取所述充电座的位姿信息；根据所述充电座的位姿信息，移动至所述充电座的位置。本发明提供的充电座的定位方法的定位精度较高，且减少了机器人出现冲撞充电座的现象。CN109062207ACN109062207A权利要求书1/2页1.一种充电座的定位方法，其特征在于，所述方法包括：根据机器人的工作区域的环境地图和红外线广角信号的探测范围，规划机器人在所述工作区域内的搜索路径；沿所述搜索路径检测充电座发出的所述红外线广角信号，并在检测到所述红外线广角信号时执行搜索识别区域动作；在到达识别区域时，扫描充电座携带的识别信息获取所述充电座的位姿信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电座携带的识别信息包括识别码、深度信息、红外线窄角或红外线近卫信号中的至少一个。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据机器人的工作区域的环境地图和红外线广角信号的探测范围，在规划机器人在所述工作区域内的搜索路径之前还包括：判断根据所述环境地图是否能获取到所述充电座的位姿信息；若根据所述环境地图未能获取到所述充电座的位姿信息，则根据机器人的工作区域的环境地图和红外线广角信号的探测范围，规划机器人在所述工作区域内的搜索路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若根据所述环境地图能获取到所述充电座的位姿信息，则根据所述充电座的位姿信息，移动至所述充电座的位置。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述机器人上的激光雷达传感器采集到的激光雷达数据；根据所述激光雷达数据构建所述环境地图。6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述沿所述搜索路径检测充电座发出的所述红外线广角信号，包括：沿所述搜索路径移动，并在所述搜索路径上的搜索点位置检测所述红外线广角信号。7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述扫描充电座携带的识别信息获取所述充电座的位姿信息，包括：采用激光雷达扫描所述充电座携带的识别信息，获取所述充电座的图像信息；根据所述图像信息和激光雷达信号确定所述充电座的位姿信息。8.根据权利于要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息和激光雷达信号确定所述充电座的位姿信息，包括：采用图像识别方法，根据所述图像信息确定所述充电座的姿态信息；采用预设的激光测距算法，根据所述激光雷达信号确定所述充电座的位置信息。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在到达雷达扫描区域时，扫描充电座携带的识别信息获取所述充电座的位姿信息之后，所述方法还包括：根据所述充电座的位姿信息，移动至充电座的位置进行充电。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述搜索识别区域动作可以是向所述红外线广角信号方向移动。11.一种充电座的定位装置，其特征在于，所述装置包括：规划模块，用于根据机器人的工作区域的环境地图和红外线广角信号的探测范围，规划机器人在所述工作区域内的搜索路径；检测模块，用于沿所述搜索路径检测充电座发出的所述红外线广角信号；扫描模块，用于在到达识别区域时，扫描充电座携带的识别信息获取所述充电座的位2CN109062207A权利要求书2/2页姿信息。12.一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至10中任一项所述方法的步骤。13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤。3CN109062207A说明书1/14页充电座的定位方法、装置、机器人和存储介质技术领域[0001]本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种充电座的定位方法、装置、机器人和存储介质。