半中空型致动器模块.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110114192A(43)申请公布日2019.08.09(21)申请号201780080115.8(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司1(22)申请日2017.03.211332代理人吕琳宋东颖(30)优先权数据10-2017-00086022017.01.18KR(51)Int.Cl.B25J9/12(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B25J9/00(2006.01)2019.06.24B25J19/00(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/KR2017/0030242017.03.21(87)PCT国际申请的公布数据WO2018/135698KO2018.07.26(71)申请人株式会社乐博特思地址韩国首尔(72)发明人金炳洙阴用镇权利要求书1页说明书7页附图8页(54)发明名称半中空型致动器模块(57)摘要本发明涉及一种半中空型致动器模块，更详细地，涉及如下的半中空型致动器模块，即，在内置有马达及减速器的致动器模块中，通过改善配线(电缆)的连接结构来与另一致动器模块或模块连接部件等相结合，从而解决配线的缠绕问题。CN110114192ACN110114192A权利要求书1/1页1.一种半中空型致动器模块，能够内置马达、减速器及控制电路，其特征在于，包括：第一外壳，与连接于上述马达的驱动侧轴贯通结合；以及第二外壳，与上述第一外壳相结合，并在对应于上述驱动侧轴的位置上与惰轮部相结合，上述惰轮部包括：圆板形状的被动侧惰轮，在内部形成有中空部；以及结合部件，在外周面具有向中心部侧凹陷而成的贯通槽，并以能够旋转的方式将上述惰轮固定在上述第二外壳，通过上述中空部和上述贯通槽来能够将电缆连接到上述第二外壳的内部。2.根据权利要求1所述的半中空型致动器模块，其特征在于，上述结合部件插入于上述惰轮的中空部，并与上述第二外壳相结合。3.根据权利要求1所述的半中空型致动器模块，其特征在于，在上述第二外壳中的对应于上述贯通槽的位置上形成有向内侧凹陷而成的移动槽，上述电缆能够通过上述移动槽连接到上述第二外壳的内部。4.根据权利要求2所述的半中空型致动器模块，其特征在于，上述惰轮包括：圆板，设置有结合孔并在内部形成有中空部；以及卡止突起，在上述圆板的内周面以垂直延伸的方式形成，上述结合部件包括：圆筒，沿着长度方向形成有中空部并与上述第二外壳相结合，形成有上述贯通槽；以及防脱离卡止部，在除了形成有上述贯通槽的区域之外的上述圆筒的一端垂直延伸。5.根据权利要求1所述的半中空型致动器模块，其特征在于，在上述第一外壳的侧面形成有端子部，上述端子部能够与电缆端部的连接器相连接。6.根据权利要求5所述的半中空型致动器模块，其特征在于，在上述第二外壳的侧面形成有贯通部，通过上述贯通部连接到上述端子部的电缆能够连接到上述第二外壳的内部。7.根据权利要求5所述的半中空型致动器模块，其特征在于，上述端子部分别设置于上述第一外壳的两侧面。8.根据权利要求5所述的半中空型致动器模块，其特征在于，上述第二外壳包括：上端部，与上述结合部件相结合；下端部，设置为与上述上端部相同的高度；以及上下端连接部，设置于上述上端部与上述下端部之间，并向内侧凹陷而成。9.根据权利要求8所述的半中空型致动器模块，其特征在于，在上述上端部中，放置槽在放置有上述惰轮部的位置向内侧凹陷而成。10.根据权利要求8所述的半中空型致动器模块，其特征在于，还包括罩部，与上述上下端连接部相结合，具有侧面突出部，上述侧面突出部用于防止连接到上述端子部的电缆端部的连接器脱落。11.根据权利要求1所述的半中空型致动器模块，其特征在于，上述轴和上述惰轮设置于同轴上。2CN110114192A说明书1/7页半中空型致动器模块技术领域[0001]本发明涉及一种半中空型致动器模块，更详细地，涉及如下的半中空型致动器模块，即，在内置有马达及减速器的致动器模块中，通过改善配线(电缆)的连接结构来与另一致动器模块或模块连接部件等相结合，从而解决配线的缠绕问题。背景技术[0002]致动器模块通常内置有驱动装置(马达)和减速器，并且不仅广泛用于一般工业，而且还用于家庭和教育。尤其，近年来越来越关注通过组合多个致动器模块可以实现能够实现复杂操作的多关节型机器人。[0003]图1为通过重复结合规格化的致动器模块和这些模块的连接部件来实现人形多关节型机器人的实际照片(参照专利文献1)。在这种机器人中，应根据规定的规则来控制各致动器模块，为此，在所有的致动器模块应连接电源及用于信号传输的配线。[0004]图2示出了致动器模块(下侧)和模块连接部件(上侧)彼此结合的状态。为了结合多个致动器模块，以致动器模块的驱动轴为