致动器模块.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108028572A(43)申请公布日2018.05.11(21)申请号201680039320.5(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司1(22)申请日2016.03.311127代理人金玲(30)优先权数据10-2015-00954272015.07.03KR(51)Int.Cl.H02K5/22(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日H02K7/116(2006.01)2018.01.02(86)PCT国际申请的申请数据PCT/KR2016/0033512016.03.31(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/007112KO2017.01.12(71)申请人株式会社乐博特思地址韩国首尔(72)发明人金炳洙张旭河寅勇权利要求书1页说明书6页附图5页(54)发明名称致动器模块(57)摘要本发明一实施例提供可内置马达、减速器及控制电路的致动器模块，上述致动器模块的特征在于，包括：第一外壳，可使与马达相连接的驱动侧(active)轴贯通结合；以及第二外壳，与上述第一外壳相结合，用于使设置在与上述驱动侧轴相对应的位置的被动侧(passive)惰轮贯通结合，上述惰轮借助在中央形成有中空部的管状轴承来与上述第二外壳的一面相结合，可通过上述管状轴承的中空部来使电缆与上述第二外壳的内侧相连接。CN108028572ACN108028572A权利要求书1/1页1.一种致动器模块，能够内置马达、减速器及控制电路，其特征在于，包括：第一外壳，能够使与上述马达相连接的驱动侧轴贯通结合；以及第二外壳，与上述第一外壳相结合，用于使设置在与上述驱动侧轴相对应的位置的被动侧惰轮贯通结合，上述惰轮借助在中央形成有中空部的管状轴承来与上述第二外壳的一面相结合，能够通过上述管状轴承的中空部来使电缆与上述第二外壳的内侧相连接。2.根据权利要求1所述的致动器模块，其特征在于，在上述第一外壳的侧面设置有能够与电缆端部的连接器相连接的端子部。3.根据权利要求2所述的致动器模块，其特征在于，在上述第二外壳的侧面设置有贯通部，与上述端子部相连接的电缆能够通过上述贯通部与上述第二外壳的内侧相连接。4.根据权利要求2所述的致动器模块，其特征在于，上述端子部分别设置于上述第一外壳的两侧侧面。5.根据权利要求2所述的致动器模块，其特征在于，上述第二外壳包括：上端部，设置有上述惰轮；下端部，以与上述上端部的高度相同的高度设置；以及上下端连接部，以朝向内侧凹陷的方式设置于上述上端部与下端部之间。6.根据权利要求5所述的致动器模块，其特征在于，还包括罩部，上述罩部结合设置于上述上下端连接部的周边，具有用于防止与上述端子部相连接的电缆端部的连接器脱落的侧面突出部。7.根据权利要求1所述的致动器模块，其特征在于，上述驱动侧轴和上述被动侧惰轮设置于同轴上。8.根据权利要求1所述的致动器模块，其特征在于，上述管状轴承由树脂形成。2CN108028572A说明书1/6页致动器模块技术领域[0001]本发明涉及致动器模块，更详细地，涉及如下的致动器模块：在内置马达及减速器的致动器模块中，在改善配线(电缆)的连接结构来与另一致动器模块或模块连接部件等相结合的过程中，解决了配线的缠绕问题。背景技术[0002]通常，致动器模块内置有驱动装置(马达)和减速器，普通产业用还广泛使用于家庭用及教育用。尤其，若使多个致动器模块相结合，则可实现多关节机器人，上述多关节机器人可实现复杂的动作，因此，最近备受瞩目。[0003]图1为使所规格化的致动器模块和这些模块的连接部件多次反复结合来实现类人形态的多关节机器人的实际照片(参照韩国公开专利公报第10-2013-0018402号)。上述机器人需根据所规定的规则控制各致动器模块，为此，所有致动器模块需与用于输入电源及信号的配线相连接。[0004]在图2中示出了使致动器模块(下侧)与模块连接部件(上侧)相结合的状态。为使多个致动器模块相结合，以致动器模块的驱动侧轴为中心与模块连接部件相连接是必要的，反复上述多个致动器模块及模块连接部件的结合结构来制造如图1的形态或制作者所要的多种形态的机器人。[0005]在使致动器模块与模块连接部件或另一致动器模块相连接的过程中，配线的处理尤为重要。尤其，当利用中央处理装置或中央控制器控制多个致动器模块时，需要用于控制及检测的多个配线，上述配线的处理不能妨碍致动器模块的驱动。并且，若配线被复杂的缠绕，则外观上不太好。[0006]尤其，若构成机器人的致动器模块变多，则配线处理的困难性变得更大，由此，产生限制致动器的驱动范围或无法使机器人的结构多样化等的问题。[0007]在图1及2所示的致动器模块中，在构成致动器模块的外皮的外壳的各