区域识别方法、机器人和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110450152A(43)申请公布日2019.11.15(21)申请号201910548570.7(22)申请日2019.06.24(71)申请人广东宝乐机器人股份有限公司地址518000广东省深圳市宝安区沙井街道东环路438号D座二、三层(72)发明人温贤达刘德郑卓斌王立磊(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人金无量(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)权利要求书2页说明书14页附图8页(54)发明名称区域识别方法、机器人和存储介质(57)摘要本申请涉及一种区域识别方法、机器人和存储介质。所述方法包括：识别第一标签图像及第二标签图像，分别获取所述第一标签图像对应的第一位置信息和所述第二标签图像对应的第二位置信息，根据所述第一位置信息及所述第二位置信息在所述第一标签图像和所述第二标签图像之间设置虚拟墙，根据所述第一标签图像及所述第二标签图像确定待识别区域的区域类型，所述待识别区域为以所述虚拟墙为界限划分的不包括机器人的区域。采用本方法能够提高虚拟墙检测的准确性，进而提高对待识别区域的识别准确性。CN110450152ACN110450152A权利要求书1/2页1.一种区域识别方法，其特征在于，所述方法包括：识别第一标签图像及第二标签图像；所述第一标签图像与所述第二标签图像存在对应关系；分别获取所述第一标签图像对应的第一位置信息和所述第二标签图像对应的第二位置信息；根据所述第一位置信息及所述第二位置信息在所述第一标签图像和所述第二标签图像之间设置虚拟墙；根据所述第一标签图像及所述第二标签图像确定待识别区域的区域类型；所述待识别区域为以所述虚拟墙为界限划分的不包括机器人的区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述第一标签图像及所述第二标签图像，包括：获取所述第一标签图像；分析所述第一标签图像，得到所述第一标签图像与所述第二标签图像的相对位置关系；根据所述相对位置关系指示所述机器人向所述第二标签图像方向移动以获取所述第二标签图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在指示所述机器人向所述第二标签图像方向移动的步骤之前，所述方法还包括：保存所述机器人当前位置作为待工作位置；在获取到所述第二标签图像后，返回所述待工作位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一标签图像及所述第二标签图像确定待识别区域的区域类型，包括：分别获取所述第一标签图像对应的第一数据信息和所述第二标签图像对应的第二数据信息，所述第一数据信息及所述第二数据信息用于指示所述待识别区域的区域类型；根据所述第一数据信息及所述第二数据信息判定所述待识别区域的区域类型。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一数据信息与所述第二数据信息相同，判定虚拟墙设置成功；若所述第一数据信息与所述第二数据信息不同，判定虚拟墙设置失败，发出告警提示。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一数据信息及所述第二数据信息包含所述待识别区域的场景类型，所述方法还包括：将所述待识别区域的清扫模式设置为与所述场景类型对应的清扫模式。7.根据权利要求1至6任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若判定所述待识别区域的区域类型为非工作区，在电子地图中将所述待识别区域标记为非工作区域，并禁止所述机器人进入非工作区。8.根据权利要求1至6任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若判定所述待识别区域的区域类型为工作区，在电子地图中将所述待识别区域标记为工作区域。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述待识别区域标记为待清扫区域，在对当前区域清扫完成后对所述待清扫区域进2CN110450152A权利要求书2/2页行清扫；或保存所述机器人当前位置作为待工作位置，在对所述待识别区域清扫完成后，返回所述待工作位置，继续清扫当前区域。10.根据权利要求8述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述电子地图中标记每一区域的场景类型及清扫程度。11.根据权利要求1至6任意一项所述的方法，其特征在于，所述分别获取所述第一标签图像对应的第一位置信息和所述第二标签图像对应的第二位置信息，包括：获取所述机器人识别所述第一标签图像时的第一位置坐标和第一拍摄方向；获取所述机器人识别所述第二标签图像时的第二位置坐标和第二拍摄方向；分别计算所述第一标签图像及所述第二标签图像在环境图像中的第一面积比例及第二面积比例；根据预设的面积比例和拍摄距离之间的对应关系，分别确定所述第一面积比例对应的第一拍摄距离，及所述第二面积比例对应的第二拍摄距离；根据所述第一位置坐标、所述第一拍摄方向及所述第一拍摄距离获取所