栅格构建方法、物体识别方法、装置、机器人和存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115908098A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202211671606.9(22)申请日2022.12.26(71)申请人美的集团（上海）有限公司地址201702上海市青浦区盈港东路168号9幢2层205室申请人美的集团股份有限公司(72)发明人张智胜梅江元刘三军李育胜区志财(74)专利代理机构北京友联知识产权代理事务所(普通合伙)11343专利代理师王丹玉汪海屏(51)Int.Cl.G06T1/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)G06V20/64(2022.01)权利要求书3页说明书22页附图10页(54)发明名称栅格构建方法、物体识别方法、装置、机器人和存储介质(57)摘要本发明提出了一种栅格构建方法、物体识别方法、装置、机器人和存储介质。栅格构建方法包括：构建目标物体对应的第一栅格；获取目标场景对应的图像数据；在图像数据中包括目标物体的情况下，获取目标物体的第一点云信息，以及获取目标物体在图像数据中的权重值；根据权重值，将第一点云信息，融合至第一栅格中，以对第一栅格进行更新，得到目标栅格；将目标物体对应的语义信息，配置到目标栅格。CN115908098ACN115908098A权利要求书1/3页1.一种栅格构建方法，由机器人执行，其特征在于，所述栅格构建方法包括：构建目标物体对应的第一栅格；获取目标场景对应的图像数据；在所述图像数据中包括所述目标物体的情况下，获取所述目标物体的第一点云信息，以及获取所述目标物体在所述图像数据中的权重值；根据所述权重值，将所述第一点云信息，融合至所述第一栅格中，以对所述第一栅格进行更新，得到目标栅格；将所述目标物体对应的语义信息，配置到所述目标栅格。2.根据权利要求1所述的栅格构建方法，其特征在于，所述机器人包括深度相机，所述获取目标场景对应的图像数据，包括：在所述机器人按照行驶轨迹移动的过程中，通过所述深度相机采集所述目标场景的深度图像和彩色图像直至所述机器人停止移动，其中，所述深度图像和所述彩色图像的图像内容相匹配。3.根据权利要求2所述的栅格构建方法，其特征在于，所述获取所述目标物体的第一点云信息，包括：根据所述彩色图像，确定每个所述目标物体对应的掩膜图；根据所述深度图像中的深度值，筛选所述掩膜图中的目标坐标集合；根据所述目标坐标集合和深度相机参数，确定所述第一点云信息。4.根据权利要求2所述的栅格构建方法，其特征在于，所述获取所述目标物体在所述图像数据中的权重值，包括：获取每个所述目标物体在所述彩色图像中的置信度；计算所述目标物体在所述彩色图像中的面积占比；根据所述面积占比和/或所述置信度，确定所述权重值。5.根据权利要求4所述的栅格构建方法，其特征在于，所述根据所述面积占比和/或所述置信度，确定所述权重值，包括：将所述置信度确定为所权重值；或将所述面积占比确定为所述权重值；或将所述面积占比和所述置信度的乘积作为所述第一点云信息的权重值。6.根据权利要求1至5中任一项所述的栅格构建方法，其特征在于，所述根据所述权重值，将所述第一点云信息，融合至所述第一栅格中，以对所述第一栅格进行更新，得到目标栅格，包括：根据深度相机的姿态变化，确定坐标系旋转平移矩阵；通过所述坐标系旋转平移矩阵，将每个所述第一点云信息转换为第二点云信息，所述第二点云信息为世界坐标系下的点云信息；将每个所述第二点云信息，根据相应的所述权重值，融合至所述第一栅格中进行更新，得到所述目标栅格。7.根据权利要求6所述的栅格构建方法，其特征在于，所述将每个所述第二点云信息，根据相应的所述权重值，融合至所述第一栅格中进行更新，得到目标栅格，包括：获取所述第二点云信息中每个坐标点对应的单元格索引；根据所述单元格索引和相应的所述权重值，对所述第一栅格中的每个单元格进行赋2CN115908098A权利要求书2/3页值，以对所述第一栅格进行更新；在所述机器人停止采集所述图像数据的情况下，将更新后的所述第一栅格确定为目标栅格。8.根据权利要求7所述的栅格构建方法，其特征在于，所述在所述机器人停止采集所述图像数据的情况下，将更新后的所述第一栅格确定为目标栅格之后，还包括：确定所述目标栅格中的至少两个相同单元格，所述相同单元格为所述单元格索引相同的单元格；筛选所述相同单元格中单元格值最大的第一目标单元格；将所述相同单元格中除所述第一目标单元格外的其他单元格的单元格值设置为第一预设单元格值，其中，所述第一预设单元格值表示不存在目标物体。9.根据权利要求7所述的栅格构建方法，其特征在于，所述在所述机器人停止采集所述图像数据的情况下，将更新后的所述第一栅格确定为目标栅格之后，还包括：根据第二预设单元格值，筛选所述目标栅格中的第二目标单