机械手爪及具有该机械手爪的机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110842953A(43)申请公布日2020.02.28(21)申请号201910892314.X(22)申请日2019.09.20(71)申请人哈尔滨乐聚智能科技有限公司地址150000黑龙江省哈尔滨市平房区哈南十一路与第十二大道交口处（哈南第十二大道33号）D栋3楼301-3(72)发明人冷晓琨常琳黄剑锋吴雨璁(74)专利代理机构北京华仁联合知识产权代理有限公司11588代理人张换君(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称机械手爪及具有该机械手爪的机器人(57)摘要本发明公开了一种机械手爪及具有该机械手爪的机器人，包括手爪主体（1）、舵机（2）、第一爪（3）和第二爪（4）；舵机固定安装在手爪主体（1）内；第一爪固定连接在手爪主体（1）上；舵机的输出轴（202）上连接有连接件（7），连接件上设有连接轴（8），第二爪（4）转动连接在连接轴（8）上，连接轴（8）还安装有扭簧（9），扭簧（9）的一端与连接件（7）连接，扭簧（9）的另一端与第二爪（4）连接；舵机（2）运行带动第二爪（4）与第一爪（3）开或合。该机械手爪抓取效果好、与人交互安全性高、稳定性好且较容易匹配到机器人上。该机器人的机械手爪抓取效果好、与人交互安全性高、稳定性好且较容易匹配。CN110842953ACN110842953A权利要求书1/1页1.一种机械手爪，其特征在于：包括手爪主体（1）、舵机（2）、第一爪（3）和第二爪（4）；所述的舵机（2）固定安装在所述的手爪主体（1）内；所述的第一爪（3）固定连接在所述的手爪主体（1）上；所述的舵机（2）的输出轴（202）上连接有连接件（7），所述的连接件（7）上设有连接轴（8），所述的第二爪（4）转动连接在所述的连接轴（8）上，所述的连接轴（8）还安装有扭簧（9），所述的扭簧（9）的一端与所述的连接件（7）连接，所述的扭簧（9）的另一端与所述的第二爪（4）连接；所述的舵机（2）运行带动所述的第二爪（4）与第一爪（3）开或合。2.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：所述的手爪主体（1）包括固定架（101），所述的舵机（2）固定安装在所述的固定架（101）内。3.根据权利要求2所述的机械手爪，其特征在于：所述的固定架（101）上固定连接有安装盖（102），所述的第一爪（3）固定连接在所述的安装盖（102）的端部上。4.根据权利要求2所述的机械手爪，其特征在于：所述的舵机（2）包括机体（201），所述的机体（201）内安装有马达，所述的马达的输出轴（202）的两端分别露在所述的机体（201）的两侧壁外；所述的输出轴（202）的两端分别连接有第一转盘（5）和第二转盘（6）；所述的连接件（7）的两端均设有凸耳（701），两个凸耳（701）分别固定连接在所述的第一转盘（5）和第二转盘（6）上；所述的连接轴（8）连接在两个所述的凸耳（701）之间。5.根据权利要求4所述的机械手爪，其特征在于：所述的第二爪（4）靠近所述的连接件（7）的一端的两侧均设有轴套（401），两个所述的轴套（401）分别铰接在所述的连接轴（8）的两端；所述的扭簧（9）位于两个所述的轴套（401）之间。6.根据权利要求5所述的机械手爪，其特征在于：所述的扭簧（9）的一端固定在所述的连接件（7）上，所述的第二爪（4）靠近所述的连接轴（8）的一端上设有插槽（402），所述的扭簧（9）的另一端插接在所述的插槽（402）内。7.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：所述的第一爪（3）包括第一爪体（301），所述的第一爪体（301）远离固定端的一端设有至少两个第一手指（302），相邻的第一手指（302）之间设有第一手指槽（303）；所述的第二爪（4）包括第二爪体（403），所述的第二爪体（403）远离铰接端的一端设有至少两个第二手指（404），相邻的第二手指（404）之间设有第二手指槽（405）；所述的第一爪（3）与第二爪（4）合起来时，所述的第一手指（302）插入在所述的第二手指槽（405）内，所述的第二手指（404）插入在所述的第一手指槽（303）内。8.一种机器人，包括机身，其特征在于：还包括如权利要求1至7任何一项所述的机械手爪，所述的机械手爪设有两个，两个所述的机械手爪分别设于所述的机身的两侧。2CN110842953A说明书1/4页机械手爪及具有该机械手爪的机器人技术领域[0001]本发明涉及一种智能机器人技术领域，更确切地说涉及一种机械手爪及具有该机械手爪的机器人。背景技术[0002]机器人手爪是可以实现类似人手功能的机器人部件。机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一。根据机器人所握持