机器人手爪及具有该机器人手爪的机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110682316A(43)申请公布日2020.01.14(21)申请号201910892886.8(22)申请日2019.09.20(71)申请人哈尔滨乐聚智能科技有限公司地址150000黑龙江省哈尔滨市平房区哈南十一路与第十二大道交口处（哈南第十二大道33号）D栋3楼301-3(72)发明人冷晓琨常琳黄剑锋吴雨璁(74)专利代理机构北京华仁联合知识产权代理有限公司11588代理人张换君(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称机器人手爪及具有该机器人手爪的机器人(57)摘要本发明公开了一种机器人手爪，包括壳体及手爪，所述的壳体内设有驱动装置；所述的手爪包括第一爪（3）和第二爪（4），所述的第一爪（3）固定连接在所述的壳体上，所述的第二爪（4）包括连接部及爪部；所述的驱动装置驱动所述的连接部转动，所述的爪部铰接在所述的连接部上，所述的爪部与所述的连接部的铰接处设有柔性补偿结构；所述的驱动装置驱动所述的连接部转动使所述的第一爪（3）和第二爪（4）开或合。该机器人的手爪抓取效果好、与人交互安全性高、稳定性好且较容易匹配。CN110682316ACN110682316A权利要求书1/1页1.一种机器人手爪，其特征在于：包括壳体及手爪，所述的壳体内设有驱动装置；所述的手爪包括第一爪（3）和第二爪（4），所述的第一爪（3）固定连接在所述的壳体上，所述的第二爪（4）包括连接部及爪部；所述的驱动装置驱动所述的连接部转动，所述的爪部铰接在所述的连接部上，所述的爪部与所述的连接部的铰接处设有柔性补偿结构；所述的驱动装置驱动所述的连接部转动使所述的第一爪（3）和第二爪（4）开或合。2.根据权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于：所述的连接部设有连接轴（406），所述的爪部铰接在所述的连接轴（406）上；所述的柔性补偿结构包括扭簧（9），所述的扭簧（9）套合在所述的连接轴（406）外，所述的扭簧（9）的一端连接在所述的连接部上，所述的扭簧（9）的另一端连接在所述的爪部上。3.根据权利要求2所述的机器人手爪，其特征在于：所述的驱动装置包括舵机（5），所述的舵机（5）安装在所述的壳体内，所述的舵机（5）的动力输出轴与所述的连接部固定连接。4.根据权利要求2所述的机器人手爪，其特征在于：所述的驱动装置包括舵机（5），所述的舵机（5）的动力输出轴与所述的壳体固定连接，所述的舵机（5）与所述的连接部固定连接。5.根据权利要求4所述的机器人手爪，其特征在于：所述的壳体包括第一壳体（1）和第二壳体（2）；所述的第一爪（3）固定连接在所述的第一壳体（1）的一端上，所述的第二壳体（2）与所述的第一壳体（1）连接，所述的第二壳体（2）靠近所述的第一爪（3）的一端设有缺口（408），所述的第二爪（4）安装在所述的缺口（408）处。6.根据权利要求4所述的机器人手爪，其特征在于：所述的动力输出轴的两端分别贯通并露置在所述的舵机（5）的两侧壁外，所述的动力输出轴的两端分别连接有第一码盘（6）和第二码盘（7）。7.根据权利要求6所述的机器人手爪，其特征在于：所述的壳体内设有U形支架（8），所述的U形支架（8）的两端分别固定连接在所述的第一码盘（6）和第二码盘（7）上。8.根据权利要求6所述的机器人手爪，其特征在于：所述的连接部包括连接板（401）及分别设于所述的连接板（401）两端的固定板（402），两个所述的固定板（402）分别固定连接在所述的舵机（5）的两侧上，所述的连接轴（406）连接在两个所述的固定板（402）之间。9.一种机器人，包括机身，其特征在于：还包括如权利要求1至8任何一项所述的机器人手爪，所述的机器人手爪设有两个，两个所述的机器人手爪分别设于所述的机身的两侧。2CN110682316A说明书1/4页机器人手爪及具有该机器人手爪的机器人技术领域[0001]本发明涉及一种智能机器人技术领域，更确切地说涉及一种机器人手爪及具有该机器人手爪的机器人。背景技术[0002]机器人手爪是可以实现类似人手功能的机器人部件。机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一。根据机器人所握持的工件形状不同，手爪可以分为多种类型，主要可分为三类：机械手爪，又称为机械夹钳，包括2指、3指和变形指；特殊手爪，包括磁吸盘、焊枪等；通用手爪，包括2指到5指。其中2指的机械手爪使用较为广泛。目前市面上常见的机械手爪，主要是通过舵机、电机及丝杠、连杆结构，通过调整运动位置，达到抓取的功能。上述现有技术的机械手爪存在以下缺陷：（1）同样尺寸、但重量不同的物体，抓取效果不好。原因是无论是电机还是结构，均为刚性，物体也是刚体，两个刚体接触，相当