搬运机器人机械手爪机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110539326A(43)申请公布日2019.12.06(21)申请号201910885890.1(22)申请日2019.09.19(71)申请人华侨大学地址362000福建省泉州市丰泽区城东城华北路269号(72)发明人黄诗展葛文鹏程子航吴浩奇姜峰(74)专利代理机构厦门市首创君合专利事务所有限公司35204代理人杨依展(51)Int.Cl.B25J15/08(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图3页(54)发明名称搬运机器人机械手爪机构(57)摘要本发明公开了搬运机器人机械手爪机构，包括舵机和机械手爪单元，机械手爪单元包括两相啮合的齿轮部分，每个齿轮部分上都偏心固设有手爪，手爪部呈V形结构，两手爪的手爪部之V形开口相面对，舵机带动两齿轮部分反向同步转动，带动两手爪相向偏心摆动以夹取货物，或，背向偏心摆动以松抓货物，结构紧凑，所需让位空间小，在狭小空间以能抓取货物弧松抓货物，抓取力度大，抓取稳定可靠。CN110539326ACN110539326A权利要求书1/1页1.搬运机器人机械手爪机构，包括安装部分，其特征在于：还包括一装设在安装部分内的舵机和一机械手爪单元；所述机械手爪单元包括两相啮合的齿轮部分，所述两齿轮部分并排能转动设在安装部分上，且每个齿轮部分上都偏心固设有手爪；所述齿轮部分包括两同轴相隔固接的齿轮；所述手爪包括U形架和手爪部，所述U形架具有一中杆和两分别固设在中杆两侧的侧杆，所述手爪部固接在U形架之中杆；所述U形架夹接安装部分，所述两侧杆之末端分别固设在齿轮部分之两齿轮的偏心位置，所述齿轮部分的两齿轮分别布置在安装部分之两侧；所述手爪部呈V形结构，两手爪的手爪部之V形开口相面对。2.根据权利要求1所述的搬运机器人机械手爪机构，其特征在于：所述齿轮部分转动轴线都水平布置，且，两齿轮部分转动轴线位于同一水平面。3.根据权利要求1所述的搬运机器人机械手爪机构，其特征在于：所述两齿轮部分的手爪轴向对称布置。4.根据权利要求1或2或3所述的搬运机器人机械手爪机构，其特征在于：所述手爪部包括第一段和第二段，所述第一段固接在U形架之中杆上，所述第二段悬空布置；所述第一段和第二段固接在一起呈V形结构，所述第一段和第二段的夹角在110度～130度，所述第一段和U形架之夹角为200～220度。5.根据权利要求4所述的搬运机器人机械手爪机构，其特征在于：所述第二段长度等于第一段长度2～3倍。6.根据权利要求4所述的搬运机器人机械手爪机构，其特征在于：所述第一段、第二段之内侧壁都设有凹凸布置的波浪结构。7.根据权利要求4所述的搬运机器人机械手爪机构，其特征在于：所述第二段末端倒角布置。8.根据权利要求4所述的搬运机器人机械手爪机构，其特征在于：所述第二段中间凹设有内外贯穿孔。2CN110539326A说明书1/2页搬运机器人机械手爪机构技术领域[0001]本发明涉及机械手设备，尤其涉及搬运机器人机械手爪机构。背景技术[0002]现有的机械手设备，如：CN209063116U，一种可移动式搬运机器人，包括履带行走装置、机架、夹取装置、控制驱动装置、平衡装置与防护装置。夹取装置分设两组夹爪，便于对不同形状的物体进行抓取，通过气缸的作用可以进行上下移动，利用滑槽可以进行水平运动。所述的两组夹爪是通过滑动控制抓取和松抓，结构复杂，需要较大的操作空间才能实现抓取，抓取不便，抓取稳定性较差。发明内容[0003]本发明提供了搬运机器人机械手爪机构，其克服了背景技术中搬运机器人机械手爪机构所存在的不足。[0004]本发明解决其技术问题的所采用的技术方案是：[0005]搬运机器人机械手爪机构，包括安装部分、一装设在安装部分内的舵机和一机械手爪单元；所述机械手爪单元包括两相啮合的齿轮部分，所述两齿轮部分并排能转动设在安装部分上，且每个齿轮部分上都偏心固设有手爪；所述齿轮部分包括两同轴相隔固接的齿轮；所述手爪包括U形架和手爪部，所述U形架具有一中杆和两分别固设在中杆两侧的侧杆，所述手爪部固接在U形架之中杆；所述U形架夹接安装部分，所述两侧杆之末端分别固设在齿轮部分之两齿轮的偏心位置，所述齿轮部分的两齿轮分别布置在安装部分之两侧；所述手爪部呈V形结构，两手爪的手爪部之V形开口相面对。[0006]一实施例之中：所述齿轮部分转动轴线都水平布置，且，两齿轮部分转动轴线位于同一水平面。[0007]一实施例之中：所述两齿轮部分的手爪轴向对称布置。[0008]一实施例之中：所述手爪部包括第一段和第二段，所述第一段固接在U形架之中杆上，所述第二段悬空布置；所述第一段和第二段固接在一起呈V形结构，所述第一段和第二段的夹角在110度～130度，所述第一段和U形架之夹角为200～220度。