位置估计装置，跟踪器，位置估计方法和程序.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111788606A(43)申请公布日2020.10.16(21)申请号201880090197.9(51)Int.Cl.(22)申请日2018.03.01G06T7/70(2006.01)G01B11/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2020.08.25(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2018/0077152018.03.01(87)PCT国际申请的公布数据WO2019/167213JA2019.09.06(71)申请人索尼互动娱乐股份有限公司地址日本东京都(72)发明人大桥良德(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人张晓明权利要求书3页说明书13页附图14页(54)发明名称位置估计装置，跟踪器，位置估计方法和程序(57)摘要提供了一种位置估计装置、跟踪器、位置估计方法和程序，所述位置估计装置能够估计多个跟踪器中的每一个在公共坐标系中的位置或方向。点云存储单元(80)存储通过公共坐标系表示位置的公共点云。位置估计单元(86)基于公共点云和第一特征数据来估计第一跟踪器在公共坐标系中的位置或方向。位置估计单元(86)基于公共点云和第二特征数据来估计第二跟踪器在公共坐标系中的位置或方向。CN111788606ACN111788606A权利要求书1/3页1.一种位置估计装置，包括：点云存储部分，其存储使用公共坐标系表示位置的公共点云；以及估计部分，其估计第一跟踪器在所述公共坐标系中的位置或方向，以及第二跟踪器在所述公共坐标系中的位置或方向，其中所述估计部分基于所述公共点云和第一特征点数据估计所述第一跟踪器在所述公共坐标系中的所述位置或方向，所述第一特征点数据指示多个特征点的相对位置，并且是基于由所述第一跟踪器获取的第一感测数据生成的，并且所述估计部分基于所述公共点云和第二特征点数据估计所述第二跟踪器在所述公共坐标系中的所述位置或方向，所述第二特征点数据指示多个特征点的相对位置，并且是基于由所述第二跟踪器获取的第二感测数据生成的。2.根据权利要求1所述的位置估计装置，还包括：发送部分，其中所述发送部分将指示所述第一跟踪器在所述公共坐标系中的所述位置或方向的数据发送给所述第一跟踪器，并且所述发送部分将指示所述第二跟踪器在所述公共坐标系中的所述位置或方向的数据发送给所述第二跟踪器。3.根据权利要求2所述的位置估计装置，其中，所述发送部分还将指示所述第二跟踪器在所述公共坐标系中的所述位置或方向的数据发送给所述第一跟踪器，并且所述发送部分还将指示所述第一跟踪器在所述公共坐标系中的所述位置或方向的数据发送到所述第二跟踪器。4.根据权利要求1至3中任一项所述的位置估计装置，还包括：添加部分，其基于所述公共点云和所述第一特征点数据，向所述公共点云添加在所述公共坐标系中的一个或多个位置处布置的一个或多个点，所述一个或多个位置与包含在所述第一特征点数据中的一个或多个所述特征点的一个或多个位置相关联。5.根据权利要求1至3中任一项所述的位置估计装置，其中，所述点云存储部分还存储使用不同于所述公共坐标系的单独坐标系表示位置的单独点云，所述位置估计装置还包括：添加部分，当确定包含在所述公共点云中的多个点中的一些与包含在所述单独点云中的一些点一致时，将与包含在所述单独点云中的所述一些点相对应的点添加到所述公共点云中，在执行将与包含在所述单独点云中的所述一些点相对应的所述点添加到所述公共点云中之前，所述估计部分基于所述单独点云和所述第一特征点数据估计所述第一跟踪器在所述单独坐标系中的位置或方向，并且在执行将与包含在所述单独点云中的所述一些点相对应的所述点添加到所述公共点云中之后，所述估计部分基于所述公共点云和所述第一特征点数据估计所述第一跟踪器在所述公共坐标系中的位置或方向。6.根据权利要求1至5中任一项所述的位置估计装置，还包括：2CN111788606A权利要求书2/3页接收部分，其中所述接收部分从所述第一跟踪器接收所述第一特征点数据，所述接收部分从所述第二跟踪器接收所述第二特征点数据，所述估计部分基于由所述接收部分接收到的所述第一特征点数据，估计所述第一跟踪器在所述公共坐标系中的所述位置或方向，并且所述估计部分基于由所述接收部分接收到的所述第二特征点数据，估计所述第二跟踪器在所述公共坐标系中的所述位置或方向。7.根据权利要求1至5中任一项所述的位置估计装置，还包括：接收部分；以及特征点数据生成部分，其生成所述第一特征点数据和所述第二特征点数据，其中所述接收部分从所述第一跟踪器接收所述第一感测数据，所述接收部分从所述第二跟踪器接收所述第二感测数据，所述特征点数据生成部分基于所述接收到的第一感测数据生成所述第一特征点数据，所述特征