信息处理装置、位置和/或姿态的估计方法及计算机程序.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108139204A(43)申请公布日2018.06.08(21)申请号201680058662.1(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所(22)申请日2016.10.0311105代理人郑海涛(30)优先权数据2015-2014262015.10.09JP(51)Int.Cl.G01B11/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日A63F13/211(2006.01)2018.04.08A63F13/212(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据A63F13/213(2006.01)PCT/JP2016/0793292016.10.03A63F13/40(2006.01)(87)PCT国际申请的公布数据A63F13/428(2006.01)WO2017/061388JA2017.04.13A63F13/655(2006.01)G01B11/26(2006.01)(71)申请人索尼株式会社G06T19/00(2006.01)地址日本东京都申请人索尼互动娱乐股份有限公司(72)发明人加藤宙稻田彻悟柏谷辰起加藤嵩明权利要求书2页说明书15页附图14页(54)发明名称信息处理装置、位置和/或姿态的估计方法及计算机程序(57)摘要本发明提供一种信息处理装置，其具备：第一估计单元(44)，其基于从拍摄装置取得的规定的对象的周围的图像，估计上述对象的位置和姿态的至少一方，且生成不含蓄积误差的估计结果；第二估计单元(46)，其基于上述图像，估计上述对象的位置和姿态的至少一方，且生成包含蓄积误差的估计结果；修正单元(50)，其比较第一估计单元(44)的估计结果和第二估计单元(46)的估计结果，基于比较结果，修正比用于比较的第二估计单元(46)的估计结果靠后的第二估计单元(46)的估计结果；以及App执行单元(38)，其基于通过修正单元(50)修正的第二估计单元(46)的估计结果，执行规定的数据处理。CN108139204ACN108139204A权利要求书1/2页1.一种信息处理装置，其特征在于，具备：第一估计单元，其基于从拍摄装置取得的规定对象周围的图像，估计所述对象的位置和姿态的至少一方，且生成不含蓄积误差的估计结果；第二估计单元，其基于所述图像，估计所述对象的位置和姿态的至少一方，且生成包含蓄积误差的估计结果；修正单元，其比较所述第一估计单元的估计结果和所述第二估计单元的估计结果，基于比较结果，修正比用于比较的所述第二估计单元的估计结果靠后的所述第二估计单元的估计结果；以及数据处理单元，其基于通过所述修正单元修正的所述第二估计单元的估计结果，执行规定的数据处理。2.如权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，所述第二估计单元比所述第一估计单元更高速地估计所述对象的位置和姿态的至少一方。3.如权利要求1或2所述的信息处理装置，其特征在于，短时间内的所述第二估计单元的估计结果的准确度比短时间内的所述第一估计单元的估计结果的准确度高。4.如权利要求1～3中任一项所述的信息处理装置，其特征在于，所述修正单元为了消除所述第一估计单元的估计结果和所述第二估计单元的估计结果的差，修正比求出所述差的所述第二估计单元的估计结果靠后的所述第二估计单元的估计结果。5.如权利要求4所述的信息处理装置，其特征在于，所述第二估计单元在所述第一估计单元的一次估计处理的期间，执行基于由所述拍摄装置拍摄的多个图像的多次估计处理，所述修正单元为了在从求出所述第一估计单元的估计结果和所述第二估计单元的估计结果的差开始到得到所述第一估计单元的下一个估计结果为止的期间，逐渐消除所述差，分别修正比求出所述差的所述第二估计单元的估计结果靠后的所述第二估计单元的多次估计结果。6.如权利要求1～5中任一项所述的信息处理装置，其特征在于，所述第一估计单元及所述第二估计单元基于由同一拍摄装置拍摄的图像，估计所述对象的位置和姿态的至少一方。7.如权利要求1～5中任一项所述的信息处理装置，其特征在于，所述第一估计单元基于相对高画质的图像，估计所述对象的位置和姿态的至少一方，所述第二估计单元基于相对低画质的图像，估计所述对象的位置和姿态的至少一方，所述高画质的图像和所述低画质的图像为由相同或不同的拍摄装置拍摄的图像。8.如权利要求1～5中任一项所述的信息处理装置，其特征在于，还具备图像取得单元，所述图像取得单元取得通过拍摄不同的方向的多个拍摄装置拍摄的多个单独图像，所述第一估计单元基于合成了所述多个单独图像的合成图像，估计所述对象的位置和姿态的至少一方，所述第二估计单元基于所述多个单独图像中的至少一方，估计所述对象2CN108139204A权利要求书2/2页的位置和姿态的至少一方。9.如权