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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116101739A(43)申请公布日2023.05.12(21)申请号202310284544.4(22)申请日2023.03.22(71)申请人深圳凯乐仕捷创佳科技有限公司地址518000广东省深圳市宝安区福海街道展城社区重庆路富尔达厂区2号办公楼301申请人浙江凯乐士科技集团股份有限公司(72)发明人沈鹭杨艳谷春光(74)专利代理机构无锡嘉驰知识产权代理事务所(普通合伙)32388专利代理师张华伟(51)Int.Cl.B65G47/22(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图5页(54)发明名称姿态调整装置及搬运设备(57)摘要本发明提供了一种姿态调整装置,其包括角度调整机构和直线调整机构,所述角度调整机构和所述直线调整机构中的任意一个与待调整姿态对象连接,并以另一个的活动部位作为安装基础,实现对待调整姿态对象空间位置的精确补偿调节;本发明同时提供了一种搬运设备,其包括所述的姿态调整装置、安装基体以及存取货部件,存取货部件为待调整姿态对象,姿态调整装置安装于安装基体和存取货部件之间,对应调整存取货部件相对于安装基体的姿态,能克服搬运设备移动定位精度不足的问题。CN116101739ACN116101739A权利要求书1/1页1.姿态调整装置,其特征在于:包括角度调整机构(1)和直线调整机构(2),所述角度调整机构(1)和所述直线调整机构(2)中的任意一个与待调整姿态对象连接,并以另一个的活动部位作为安装基础。2.根据权利要求1所述的姿态调整装置,其特征在于:所述角度调整机构(1)包括活动承载件(11)、固定件(12)和第一驱动件(13),活动承载件(11)旋转安装在固定件(12)上,第一驱动件(13)的动力输出端所在位置与活动承载件(11)的旋转中心错开;第一驱动件(13)与活动承载件(11)传动配合,驱动活动承载件(11)绕着自身旋转中心调整角度。3.根据权利要求2所述的姿态调整装置,其特征在于:所述活动承载件(11)上设有齿条(15),齿条(15)为弧形结构,且弧形结构对应的圆心与活动承载件(11)的旋转中心重合;第一驱动件(13)的动力输出端通过齿轮与齿条(15)啮合。4.根据权利要求2所述的姿态调整装置,其特征在于:所述角度调整机构(1)还包括转动机构(14),转动机构(14)包括设置于固定件(12)上的圆弧形滑轨(141),以及设置于活动承载件(11)上的滑块(142);滑块(142)滑动安装在圆弧形滑轨(141)上。5.根据权利要求4所述的姿态调整装置,其特征在于:多个所述滑块(142)关于活动承载件(11)的旋转中心对称分布。6.根据权利要求4所述的姿态调整装置,其特征在于:所述角度调整机构(1)还包括第一感应限定机构(16),第一感应限定机构(16)设置于滑块(142)的原点位置以及位移极限位置,第一感应限定机构(16)通过传感器感应滑块(142)的位置,并通过活动的阻挡件限制滑块(142)的移动。7.根据权利要求1所述的姿态调整装置,其特征在于:所述直线调整机构(2)包括第二驱动件(21)和直线移动件(22),直线移动件(22)用于连接角度调整机构(1)或待调整姿态对象,第二驱动件(21)驱动直线移动件(22)沿直线往复移动。8.根据权利要求6所述的姿态调整装置,其特征在于:所述直线调整机构(2)还包括第二感应限定机构(23),第二感应限定机构(23)设置于直线移动件(22)的原点位置以及位移极限位置,第二感应限定机构(23)通过传感器感应直线移动件(22)的位置,并通过活动的阻挡件限制直线移动件(22)的移动。9.根据权利要求1所述的姿态调整装置,其特征在于:还包括视觉定位模块,用于采集和处理环境参数,视觉定位模块与角度调整机构(1)和直线调整机构(2)控制连接。10.根据权利要求1所述的姿态调整装置,其特征在于:所述角度调整机构(1)的调整轨迹所在平面与所述直线调整机构(2)的调整轨迹所在平面平行。11.根据权利要求1所述的姿态调整装置,其特征在于:所述角度调整机构(1)和所述直线调整机构(2)叠放设置。12.一种搬运设备,其特征在于:包括权利要求1‑11中任一项所述的姿态调整装置、安装基体(3)以及存取货部件(4),存取货部件(4)为待调整姿态对象,姿态调整装置安装于安装基体(3)和存取货部件(4)之间,对应调整存取货部件(4)相对于安装基体(3)的姿态。2CN116101739A说明书1/5页姿态调整装置及搬运设备技术领域[0001]本发明涉及仓储物流技术领域,尤其是涉及一种姿态调整装置及搬运设备。背景技术[0002]对于普通搬运设备如叉车、堆垛机、移动机器人等,传动结构、控制方式和行走轮结构等本身的结构特点和工作方式,决定了