一种铸钢件缺陷坡口的体积检测装置及其检测方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110398200A(43)申请公布日2019.11.01(21)申请号201910809698.4(22)申请日2019.08.29(71)申请人四川智能创新铸造有限公司地址618000四川省德阳市庐山南路三段20号(72)发明人施立勇李琴胡文广郑德明杨钧杨德生沈阳晨(74)专利代理机构成都时誉知识产权代理事务所(普通合伙)51250代理人沈成金(51)Int.Cl.G01B11/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称一种铸钢件缺陷坡口的体积检测装置及其检测方法(57)摘要本发明公开了一种铸钢件缺陷坡口的体积检测装置及其检测方法，包括三维激光扫描仪、机器人手臂和计算机，三维激光扫描仪设置在机器人手臂上，三维激光扫描仪对铸钢件缺陷坡口部位进行第一次扫描，得到坡口的底面和侧面的三维图，然后再通过柔性材料填充坡口，使用样板形成坡口缺陷处的上顶面，再通过三维激光扫描仪对坡口的上顶面进行第二次扫描，将二次扫描的数据反馈到计算机内，得到坡口上顶面的图形数模，计算机将两次扫描的结果进行合成，形成完整的三维图形数模，并计算出坡口的总体积，最后通过密度计算公式得出总共所需焊材的重量，精确的计算出了所需焊材的重量，避免了过多购买焊材，导致焊材的浪费，增加了焊材的成本。CN110398200ACN110398200A权利要求书1/2页1.一种铸钢件缺陷坡口的体积检测装置，其特征在于，包括用于检测铸钢件的机器人手臂（2）；所述机器人手臂（2）包括固定底座（21）、旋转套筒（22）、电机、大臂液压缸（24）、大臂（25）、小臂液压缸（26）、小臂（27）、连接板（28）、大臂固定座（29）和端部固定座（30），所述固定底座（21）上可转动的设置有所述旋转套筒（22），所述旋转套筒（22）内设置有所述电机，所述电机的输出轴与所述固定底座（21）固定连接，所述旋转套筒（22）的上端面固定有所述连接板（28），所述连接板（28）上通过螺栓固定有所述大臂固定座（29），所述大臂（25）的一端通过销轴与所述大臂固定座（29）连接，另一端通过销轴与所述小臂（27）连接，所述大臂液压缸（24）的一端固定在所述大臂固定座（29）上，另一端通过销轴与所述大臂（25）连接，所述小臂液压缸（26）的两端均通过销轴分别与所述大臂（25）和小臂（27）连接，所述小臂（27）远离所述大臂（25）的一端通过螺栓组件固定有所述端部固定座（30）。2.根据权利要求1所述的一种铸钢件缺陷坡口的体积检测装置，其特征在于，还包括工作台（3），所述机器人手臂（2）设置在所述工作台（3）的一侧，所述工作台（3）用于放置被测铸钢件。3.根据权利要求2所述的一种铸钢件缺陷坡口的体积检测装置，其特征在于，所述工作台（3）包括标识台（31）、传送台（32）和检测台（33），所述传送台（32）的两端分别设置有所述标识台（31）和检测台（33），所述标识台（31）用于对铸钢件缺陷坡口处进行编号，所述传送台（32）包括支撑台（34）和传送装置（35），所述传送装置（35）设置在所述支撑台（34）上，所述传送装置包括主动轮（36）、从动轮（37）和皮带（40），所述主动轮（36）和所述从动轮（37）设置在所述支撑台（34）的两端，所述主动轮（36）连接有减速器（38），所述减速器（38）连接有电机a（39），所述主动轮（36）和所述从动轮（37）通过所述皮带（40）传动连接，所述支撑台（34）上端面的两侧均设置有挡板（41）。4.根据权利要求3所述的一种铸钢件缺陷坡口的体积检测装置，其特征在于，还包括三维激光扫描仪（1），所述三维激光扫描仪（1）固定在所述端部固定座（30）上，所述检测台（33）位于所述三维激光扫描仪（1）的下方。5.根据权利要求4所述的一种铸钢件缺陷坡口的体积检测装置，其特征在于，还包括计算机（4）、控制器和距离传感器（5），所述控制器与所述计算机（4）电性连接，所述端部固定座（30）上设置有所述距离传感器（5），所述距离传感器（5）、三维激光扫描仪（1）、大臂液压缸（24）和所述小臂液压缸（26）均匀所述控制器电连接。6.根据权利要求5所述的一种铸钢件缺陷坡口的体积检测装置，其特征在于，还包括支架（8）和光学检测机（9），所述检测台（33）远离所述机器人手臂（2）的一侧设置有所述支架（8），所述支架（8）上设置有所述光学检测机（9）。7.根据权利要求6所述的一种铸钢件缺陷坡口的体积检测装置，其特征在于，所述光学检测机（9）与所述计算机（4）通信连接，所述计算机（4）储存有标准铸钢件外观数据，所述光学检测机（9）用于对铸钢件进行外观检测。8.如根据权利要求7所述的一种铸钢件缺陷坡口的