一种清除大型铸钢件无损检测缺陷的方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110625628A(43)申请公布日2019.12.31(21)申请号201911019737.7(22)申请日2019.10.24(71)申请人四川智能创新铸造有限公司地址618000四川省德阳市庐山南路三段20号(72)发明人李琴施立勇胡文广郑德明杨钧杨德生沈阳晨(74)专利代理机构成都时誉知识产权代理事务所(普通合伙)51250代理人沈成金(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J13/08(2006.01)B23C3/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称一种清除大型铸钢件无损检测缺陷的方法及装置(57)摘要本发明公开了一种清除大型铸钢件无损检测缺陷的方法及装置，首先人工对铸钢件进行无损检测，确定缺陷的位置形状大小并做好标识，第二，将无损检测确定的不同缺陷信息输入机器人，机器人根据标识寻位，然后调用对应缺陷的坡口标准数据库，进行缺陷切削去除，直至缺陷清楚干净，进入下一补焊工序。采用此方法不仅可以减小无损检测次数，提高效率，而且还可以根据标准坡口的大小形状以及所用焊材密度精确，可以精确的计算出每个补焊坡口需要焊锡的质量，可以合理采购焊锡，避免焊锡的浪费，降低了材料成本。同时，有效消除噪音、粉尘和弧光，将粉尘变为可回收的钢屑，改善清理环境。在清缺表面保留铸件原有组织和成分，提高焊补的成功率，减少废品损失。CN110625628ACN110625628A权利要求书1/2页1.一种清除大型铸钢件无损检测缺陷的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：将铸钢件放置在工作台上，人工对铸钢件进行无损检测，确定缺陷位置的大小形状并标识；步骤2：将无损检测到的缺陷信息输入计算机内存储；步骤3：计算机根据各个缺陷信息调用标准库里对应的切削坡口；步骤4：计算机将对应的各个标准坡口程序导入到机器人手臂内，机器人手臂自动依据缺陷部位标识系统自动寻位，并根据标准坡口程序对缺陷进行依次切削；步骤5：机器人手臂沿着缺陷的轨迹前进，从而带动机器人手臂上的恒力铣削系统沿着缺陷表面进行切削运动；步骤6：恒力铣削系统自动对消缺部位形成焊补坡口；步骤7：根据对应的标准坡口以及所用焊材密度可以计算出所需焊材数量，为下一补焊工序做好准备。2.一种清除大型铸钢件无损检测缺陷的装置，其特征在于，包括机器人手臂和恒力切削装置，所述机器人手臂上设置有所述恒力切削装置；所述机器人手臂包括固定底座（30）、旋转套筒（31）、电机、大臂液压缸（24）、大臂（25）、小臂液压缸（26）、小臂（27）、连接板（28）、大臂固定座（29）、旋转臂（32）和旋转端座（33），所述固定底座（30）上可转动的设置有所述旋转套筒（31），所述旋转套筒（22）内设置有所述电机，所述电机的输出轴与所述固定底座（21）固定连接，所述旋转套筒（22）的上端面固定有所述连接板（28），所述连接板（28）上通过螺栓固定有所述大臂固定座（29），所述大臂（25）的一端通过销轴与所述大臂固定座（29）连接，另一端通过销轴与所述小臂（27）连接，所述大臂液压缸（24）的一端固定在所述大臂固定座（29）上，另一端通过销轴与所述大臂（25）连接，所述小臂液压缸（26）的两端均通过销轴分别与所述大臂（25）和小臂（27）连接，所述小臂（27）远离所述大臂（25）的一端可转动的设置有所述旋转臂（32），所述小臂（27）内设置有电机，电机的输出轴与所述旋转臂（32）固定连接，所述旋转端座（33）可转动的设置在所述旋转臂（32）上，所述旋转端座（33）远离所述旋转臂（32）的一端固定有所述恒力切削装置，所述旋转端座（33）与所述旋转臂（32）垂直设置；所述恒力切削装置包括包括恒力调压装置（1）、倾角传感器（2）、压力传感器和铣削装置（3），所述恒力调压装置（1）的一侧固定有所述铣削装置（3），所述恒力调压装置（1）上设置有所述倾角传感器（2），所述倾角传感器（2）用于测量所述铣削装置（3）偏离竖直方向的倾角，所述恒力调压装置（1）上设置有压力传感器，所述压力传感器用于检测所述铣削装置（3）在铸钢件上产生的正压力；所述恒力调压装置（1）包括底板（11）、顶板（12）和气缸（13），所述顶板（12）可滑动的设置在所述底板（11）上，所述顶板（12）远离所述底板（11）的一侧固定有所述铣削装置（3），所述气缸（13）设置在所述顶板（12）和底板（11）之间，并固定在所述底板（12）上，所述气缸（13）包括活塞杆（16）和缸体（17），所述活塞杆（16）的一端设置在所述缸体（17）内，另一端伸出所述缸体（17）外与所述顶板（12）固定，所述气缸（13）上连接有气压调节装置，所述气压调节装置用于调节