一种擦窗机器人的行走控制方法和行走控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109044181A(43)申请公布日2018.12.21(21)申请号201810920758.5(22)申请日2018.08.14(71)申请人广东宝乐机器人股份有限公司地址518000广东省深圳市宝安区沙井街道东环路438号D座二、三层(72)发明人王时群刘德郑卓斌王立磊(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人张全文(51)Int.Cl.A47L1/02(2006.01)G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称一种擦窗机器人的行走控制方法和行走控制装置(57)摘要本发明适用于智能家电技术领域，提供了一种擦窗机器人的行走控制方法和行走控制装置，所述行走控制装置包括：气压吸附单元、气压检测单元和行走控制单元；所述气压吸附单元包括主吸附气压仓，以及设置在所述主吸附气压仓周围并与所述主吸附气压仓连通的多个小孔气压仓；所述行走控制单元用于根据所述主吸附气压仓的气压值的变化、小孔气压仓的位置分布以及所述擦窗机器人的运动方向检测与所述擦窗机器人接触的接触面的边界，并根据所述接触面的边界检测结果规划所述擦窗机器人的行走路径，完成对整个接触面的擦拭；不需要额外设置防跌落检测杆检测接触面的边界，提高了擦窗机器人的清洁效率。CN109044181ACN109044181A权利要求书1/2页1.一种擦窗机器人的行走控制装置，其特征在于，包括：气压吸附单元、气压检测单元和行走控制单元；所述气压吸附单元包括主吸附气压仓，以及设置在所述主吸附气压仓周围并与所述主吸附气压仓连通的多个小孔气压仓；所述气压检测单元用于实时检测所述主吸附气压仓的气压值；所述行走控制单元用于根据所述气压值的变化、小孔气压仓的位置分布以及所述擦窗机器人的运动方向检测与所述擦窗机器人接触的接触面的边界，并根据所述接触面的边界检测结果规划所述擦窗机器人的行走路径，完成对整个接触面的擦拭。2.如权利要求1所述的行走控制装置，其特征在于，所述擦窗机器人与所述接触面接触的一面为矩形底面，八个小孔气压仓分别对称分布在所述矩形底面两条对角线的两侧并靠近所述矩形底面的边缘。3.如权利要求2所述的行走控制装置，其特征在于，所述主吸附气压仓与所述小孔气压仓的通孔结构覆盖有拖地布。4.如权利要求1-3任意一项所述的行走控制装置，其特征在于，还包括角度传感器，用于检测所述擦窗机器人的运动方向，以及调整所述擦窗机器人的姿态。5.如权利要求4所述的行走控制装置，其特征在于，所述角度传感器为陀螺仪。6.一种擦窗机器人的行走控制方法，其特征在于，所述擦窗机器人包括：气压吸附单元和气压检测单元；所述气压吸附单元包括主吸附气压仓，以及设置在所述主吸附气压仓周围并与所述主吸附气压仓连通的多个小孔气压仓；所述气压检测单元用于实时检测所述主吸附气压仓的气压值；所述行走控制方法包括：实时获取气压检测单元检测到的所述主吸附气压仓的气压值；根据所述气压值的变化、小孔气压仓的位置以及所述擦窗机器人的运动方向检测接触面的边界，并根据接触面边界的检测结果规划所述擦窗机器人的行走路径，完成对整个接触面的擦拭。7.如权利要求6所述的行走控制方法，其特征在于，所述擦窗机器人与所述接触面接触的一面为矩形底面，八个小孔气压仓分别对称分布在所述矩形底面两条对角线的两侧并靠近所述矩形底面的边缘；所述擦窗机器人还包括角度传感器，用于检测所述擦窗机器人的运动方向，以及调整所述擦窗机器人的姿态；所述根据所述气压值的变化、小孔气压仓的位置以及所述擦窗机器人的运动方向检测接触面的边界，并根据接触面边界的检测结果规划所述擦窗机器人的行走路径，完成对整个接触面的擦拭，包括：控制擦窗机器人进行姿态初始化，使得所述擦窗机器人的前端、后端、左端和右端分别朝向所述接触面的上边界、下边界、左边界和右边界；在所述擦窗机器人完成姿态初始化的基础上，控制所述擦窗机器人分别沿下边界、上边界、左边界和右边界运动，以便在检测到气压值减小时，确认检测到所述接触面的下边界、上边界、左边界和右边界；控制所述擦窗机器人沿所述接触面的任意一条边界开始逐行对所述接触面的进行擦拭，直至完成对整个接触面的擦拭。2CN109044181A权利要求书2/2页8.如权利要求7所述的行走控制方法，其特征在于，所述控制所述擦窗机器人沿所述接触面的任意一条边界开始逐行对所述接触面的进行擦拭，直至完成对整个接触面的擦拭，包括：控制所述擦窗机器人在检测到接触面的右边界时，沿右边界向下边界行走，并检测获取到的气压值是否减小；若检测到所述气压值减小，则控制所述擦窗机器人沿左边界行走第一预设距离后，再次向下边界行走，并控制计数器计数，若连续设定次数检测到所述气压值减小，则