一种控制清洁机器人的方法、装置及清洁机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116002246A(43)申请公布日2023.04.25(21)申请号202310094409.3B65F1/14(2006.01)(22)申请日2023.01.13(71)申请人深圳亿嘉和科技研发有限公司地址518000广东省深圳市南山区西丽街道白芒社区沙河西路5318号百旺研发大厦2栋1608(72)发明人龙观富罗作煌(74)专利代理机构深圳市六加知识产权代理有限公司44372专利代理师许铨芬(51)Int.Cl.B65F1/00(2006.01)E01H1/00(2006.01)B65F1/06(2006.01)B65F1/04(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图9页(54)发明名称一种控制清洁机器人的方法、装置及清洁机器人(57)摘要本发明实施例涉及机器人技术领域，提供了一种控制清洁机器人的方法、装置及清洁机器人，清洁机器人设置有打包装置，打包装置包括箱体、收拢机构、吸附机构、垃圾盒、吸附机构、切割机构、封口机构、第一检测装置和第二检测装置，垃圾盒、收拢机构、封口机构、切割机构和第一检测装置均设置于箱体，箱体设置有第一开口、收容腔和第二开口，垃圾盒、封口机构、切割机构、收拢机构和第一检测装置均位于第一开口，吸附机构设置于箱体，吸附机构位于第二开口，吸附机构用于关闭或者打开第二开口，垃圾盒装置用于输出垃圾膜，吸附机构用于吸附垃圾膜，以使垃圾膜朝吸附机构凹陷，形成垃圾袋。通过上述方式，无需再人工驾驶手动清洁车需回到垃圾站倾倒垃圾。CN116002246ACN116002246A权利要求书1/3页1.一种控制清洁机器人的方法，所述清洁机器人设置有打包装置，其特征在于，所述打包装置包括箱体、收拢机构、吸附机构、垃圾盒、吸附机构、切割机构、封口机构、第一检测装置和第二检测装置，所述箱体设置有第一开口、收容腔和第二开口，所述第一开口和所述第二开口均与所述收容腔连通，所述垃圾盒、收拢机构、封口机构、切割机构和第一检测装置均设置于箱体，所述垃圾盒、封口机构、切割机构、收拢机构和第一检测装置均位于所述第一开口，所述吸附机构设置于箱体，所述吸附机构用于关闭或者打开所述第二开口，所述吸附机构和第二检测装置设置于吸附机构面向所述收容腔的内表面，所述垃圾盒装置用于输出垃圾膜，所述吸附机构用于吸附所述垃圾膜，以使所述垃圾膜朝所述吸附机构凹陷，形成垃圾袋，所述方法还包括：在所述清洁机器人执行清洁任务的过程中，获取所述第一检测装置的第一检测信号；根据所述第一检测信号，判断所述垃圾袋是否达到预设满载条件；若是，控制所述清洁机器人暂停执行清洁任务，并且控制所述收拢机构对所述垃圾膜位于第一开口的部分进行归拢；控制所述封口机构对所述垃圾膜归拢的部分会进行封口处理；控制所述切割机构对所述垃圾膜封口的部分切割成两段，以使所述垃圾膜位于所述收容腔内的部分形成封闭的垃圾袋，且所述垃圾膜位于第一开口的其它部分形成封闭；控制所述吸附机构打开所述第二开口，以使所述封闭的垃圾袋从所述第二开口跌落。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在封闭的所述垃圾袋从所述第二开口跌落后，控制所述吸附机构关闭所述第二开口，以及，控制所述收拢机构、切割机构和封口机构复位；控制所述吸附机构吸附所述垃圾膜，以使所述垃圾膜朝吸附机构凹陷，形成新的垃圾袋；判断新的垃圾袋是否形成；若形成，则控制所述清洁机器人继续执行清洁任务。3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述判断新的垃圾袋是否形成的步骤，进一步包括：在所述吸附机构吸附所述垃圾膜第一预定时长之后，获取所述第二检测装置的第二检测信号；根据所述第二检测信号，判断所述垃圾膜是否贴附于吸附机构；若是，则确定新的垃圾袋已经形成；若否，则确定新的垃圾袋未形成。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定新的垃圾袋已经形成后，控制所述吸附机构停止吸附所述垃圾膜。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述打包装置还包括第四检测装置，所述第四检测装置设置于所述垃圾盒，所述第四检测装置用于检测所述垃圾盒内是否存在垃圾膜；所述方法还包括：在确定新的垃圾袋未形成时，获取所述第四检测装置的第三检测信号；2CN116002246A权利要求书2/3页根据所述第三检测信号，判断所述垃圾盒内是否存在垃圾膜；若不存在，则输出第一提示信号，所述第一提示信号用于提示所述垃圾盒内不存在垃圾膜。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述垃圾盒内存在垃圾膜，则输出第二提示信号，所述第二提示信号用于提示吸附垃圾膜以形成垃圾袋失败。7.根据权利要求2‑6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述打包装置还包括第三检测装置，所述第三检测装置设置于所述第二开