控制无人机飞行的方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106444848A(43)申请公布日2017.02.22(21)申请号201611070426.X(22)申请日2016.11.28(71)申请人广州极飞科技有限公司地址510000广东省广州市天河区高唐软件园思成路1号3A01号(72)发明人吴斌(74)专利代理机构北京润泽恒知识产权代理有限公司11319代理人赵娟(51)Int.Cl.G05D1/12(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图1页(54)发明名称控制无人机飞行的方法及装置(57)摘要本发明实施例提供了一种控制无人机飞行的方法及装置，其中所述方法包括：确定无人机当前所停留的起始飞行位置以及机头方向；从所述起始飞行位置出发，沿着所述机头方向直线飞行；在飞行过程中，若接收到路线调节指令，基于所述路线调节指令调节所述无人机的航线。本发明实施例可以在不进行测绘的情况下，在飞行的过程中，当操作人员检测到无人机飞行偏离航线时，可以通过遥控装置对航线进行修正，操作人员通过简单的操作就可以让无人机沿着想要的直线精准飞行，简化了操作过程，提升了无人机的应变能力。CN106444848ACN106444848A权利要求书1/3页1.一种控制无人机飞行的方法，其特征在于，所述方法包括：确定无人机当前所停留的起始飞行位置以及机头方向；从所述起始飞行位置出发，沿着所述机头方向直线飞行；在飞行过程中，若接收到路线调节指令，基于所述路线调节指令调节所述无人机的航线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定无人机当前所停留的起始飞行位置以及机头方向的步骤之前，还包括：接收输入的飞行速度参数以及飞行距离参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述起始飞行位置出发，沿着所述机头方向直线飞行的步骤为：从所述起始飞行位置出发，沿着所述机头方向按照所述速度参数所指定的速度直线飞行。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述路线调节指令为遥控装置发出的指令，所述遥控装置采用如下方式生成路线调节指令：检测操作人员在遥控装置中执行的航线调整操作；确定所述航线调整操作对应的航线调整方向和/或航线调整幅度；基于所述航线调整方向和/或航线调整幅度生成路线调节指令。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述航线调整操作至少包括如下操作的一种：操作人员对遥控装置中的触屏滑条的滑动操作；操作人员对遥控装置中的物理方向按钮的点击操作；操作人员对遥控装置中的控制摇杆的移动操作；操作人员对遥控装置中的触屏方向按钮的点触操作。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在飞行过程中，若接收到路线调节指令，基于所述路线调节指令调节所述无人机的航线的步骤包括：在飞行过程中，若接收到路线调节指令，基于所述航线调整方向以及所述航线调整幅度将无人机飞行至参考点；获取所述参考点的坐标；基于起始飞行位置与所述参考点的坐标所确定的方向角，以及所述飞行距离参数，确定目标点的坐标；获取无人机实时的航向角；依据所述起始飞行位置与所述参考点的坐标所确定的方向角以及所述航向角，计算航线偏差；基于所述航线偏差，控制无人机对准所述目标点；计算所述参考点与所述目标点之间的距离，控制所述无人机飞向所述目标点。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在飞行过程中，若接收到路线调节指令，基于所述路线调节指令调节所述无人机的航线的步骤包括：在飞行过程中，若接收到路线调节指令，基于所述航线调整方向以及所述航线调整幅度将无人机飞行至参考点；2CN106444848A权利要求书2/3页获取所述参考点的坐标；获取无人机实时的航向角；基于起始飞行位置与所述参考点的坐标所确定的方向角，以及所述无人机实时的航向角，计算航线偏差；基于所述航线偏差，控制无人机对准所述起始飞行位置与所述参考点的坐标所确定的方向角的方向；计算所述起始飞行位置与所述参考点之间的距离；基于所述飞行距离参数以及所述起始飞行位置与所述参考点之间的距离所确定的剩余距离，控制所述无人机飞行。8.一种控制无人机飞行的装置，其特征在于，所述装置包括：信息确定模块，用于确定无人机当前所停留的起始飞行位置以及机头方向；飞行模块，用于从所述起始飞行位置出发，沿着所述机头方向直线飞行；方向调节模块，用于在飞行过程中，若接收到路线调节指令，基于所述路线调节指令调节所述无人机的航线。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：参数接收模块，用于接收输入的飞行速度参数以及飞行距离参数。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述飞行模块还用于：从所述起始飞行位置出发，沿着所述机头方向按照所述速度参数所指定的速度直线飞行。11.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述路线调节指令为遥控装