无人机的飞行控制方法、装置和无人机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105867416A(43)申请公布日2016.08.17(21)申请号201610249040.9(22)申请日2016.04.20(71)申请人北京博瑞爱飞科技发展有限公司地址100015北京市朝阳区酒仙桥路10号恒通商务园B36-B座东侧3厅1层(72)发明人高鹏张利军李玉刚(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277代理人刘新宇(51)Int.Cl.G05D1/10(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图6页(54)发明名称无人机的飞行控制方法、装置和无人机(57)摘要本发明涉及一种无人机的飞行控制方法、装置和无人机。该无人机的飞行控制方法主要包括：接收来自客户端的飞行控制指令，所述飞行控制指令为在所述客户端内预先设置的与各飞行动作对应的控制指令；根据所述飞行控制指令，获取所述无人机所处的飞行环境数据和/或所述无人机的飞行状态数据；根据所获取的数据和所述飞行控制指令，控制所述无人机中的电机，以使所述无人机执行对应的飞行动作。本发明实施例的无人机的飞行控制方法，对无人机使用者的操控技术几乎没有要求。针对拥有极少甚至没有无人机操作经验的普通使用者，本发明可以实现无人机的飞行控制。CN105867416ACN105867416A权利要求书1/2页1.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，包括：接收来自客户端的飞行控制指令，所述飞行控制指令为在所述客户端内预先设置的与各飞行动作对应的控制指令；根据所述飞行控制指令，获取所述无人机所处的飞行环境数据和/或所述无人机的飞行状态数据；根据所获取的数据和所述飞行控制指令，控制所述无人机中的电机，以使所述无人机执行对应的飞行动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述飞行控制指令，获取所述无人机所处的飞行环境数据和/或所述无人机的飞行状态数据，包括：判断所述飞行控制指令是否执行完成；在所述飞行控制指令没有执行完成的情况下，获取所述无人机在当前时刻的所述飞行环境数据和/或所述飞行状态数据；其中，所述飞行环境数据包括所述无人机在当前时刻所处环境中的风速，所述飞行状态数据包括所述无人机在当前时刻相关的飞行姿态信息和位置信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所获取的数据和所述飞行控制指令，控制所述无人机中的电机，以使所述无人机执行对应的飞行动作，包括：根据所获取的数据和所述飞行控制指令，确定所述无人机中的电机对应的调控参数；根据所述调控参数调控对应的各电机转速，以使所述无人机执行对应的飞行动作。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调控参数包括：第一电机转速、第二电机转速、第三电机转速和第四电机转速。5.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，包括：预先设置与所述无人机的各飞行动作对应的飞行控制指令；根据用户选择的飞行动作，向所述无人机发送飞行控制指令，以使所述无人机执行对应的飞行动作。6.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述飞行控制指令包括：向上运动指令、向下运动指令、俯视运动指令、仰视运动指令、向前运动指令、向后运动指令、向左运动指令、向右运动指令、正转运动指令和负转运动指令中的任意一种。7.一种无人机的飞行控制装置，其特征在于，包括：指令接收模块，用于接收来自客户端的飞行控制指令，所述飞行控制指令为在所述客户端内预先设置的与各飞行动作对应的控制指令；数据获取模块，与所述指令接收模块连接，用于根据所述飞行控制指令，获取所述无人机所处的飞行环境数据和/或所述无人机的飞行状态数据；飞行控制模块，分别与所述指令接收模块和所述数据获取模块连接，用于根据所获取的数据和所述飞行控制指令，控制所述无人机中的电机，以使所述无人机执行对应的飞行动作。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述数据获取模块包括：指令判断单元，与所述指令接收模块连接，用于判断所述飞行控制指令是否执行完成；数据获取单元，与所述指令判断单元连接，用于在所述飞行控制指令没有执行完成的情况下，获取所述无人机在当前时刻的所述飞行环境数据和/或所述飞行状态数据；2CN105867416A权利要求书2/2页其中，所述飞行环境数据包括所述无人机在当前时刻所处环境中的风速，所述飞行状态数据包括所述无人机在当前时刻相关的飞行姿态信息和位置信息。9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述飞行控制模块包括：参数确定单元，分别与所述指令接收模块和所述数据获取模块连接，用于根据所获取的数据和所述飞行控制指令，确定所述无人机中的电机对应的调控参数；电机控制单元，与所述参数确定单元连接，用于根据所述调控参数调控对应的各电机转速，以使所述无人机执行对应的飞行动作。10.根据权利要求9所述的装置，其特