自动紧急制动系统及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106467100A(43)申请公布日2017.03.01(21)申请号201610663113.9(22)申请日2016.08.12(30)优先权数据10-2015-01151082015.08.17KR(71)申请人株式会社万都地址韩国京畿道(72)发明人李炯直(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司11127代理人李辉金玲(51)Int.Cl.B60T7/12(2006.01)B60T7/22(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称自动紧急制动系统及其控制方法(57)摘要本发明涉及自动紧急制动系统及其控制方法，利用通过雷达传感器来检测的信息，并以自动方式执行紧急制动。本发明的自动紧急制动系统包括雷达传感器和电子控制单元。上述雷达传感器发送电波，并接收从车辆前方的物体反射回来的反射波来检测车辆前方的物体。上述电子控制单元从上述雷达传感器接收的物体检测信息，根据所接收到的上述物体检测信息，且预先设定的距离以内物体检测次数为预先设定的次数以上，则中止或保留自动紧急制动。CN106467100ACN106467100A权利要求书1/2页1.一种自动紧急制动系统，用于执行自动紧急制动，上述自动紧急制动是指根据与车辆前方的物体之间的相对距离和相对速度来控制车辆自动制动，上述自动紧急制动系统的特征在于，包括：雷达传感器，发送电波，并接收从车辆前方的物体反射的反射波来检测车辆前方的物体；以及电子控制单元，利用上述雷达传感器接收物体检测信息，根据所接收到的上述物体检测信息，在预先设定距离以内的物体检测次数为预先设定的次数以上，则中止或保留自动紧急制动。2.根据权利要求1所述的自动紧急制动系统，其特征在于，上述电子控制单元检测上述雷达传感器的安装位置，若上述雷达传感器的安装位置超出正常范围，则中止或保留上述自动紧急制动。3.根据权利要求2所述的自动紧急制动系统，其特征在于，上述电子控制单元依据雷达检测距离来推定上述雷达传感器的安装角度，并对所推定的上述雷达传感器的安装角度和基准角度进行比较来判断上述雷达传感器的安装位置是否歪斜，上述雷达检测距离是指以上述雷达传感器离地面的高度以及以地面为基准上述雷达传感器和上述物体之间的距离。4.根据权利要求1所述的自动紧急制动系统，其特征在于，包括：偏航率传感器，用于检测车辆的偏航率；以及轮速传感器，用于检测各轮胎的轮速，若通过上述轮速传感器检测的轮速而确定的车速大于预先设定的车速值，且通过上述偏航率传感器检测的偏航率小于预先设定的偏航率值，则上述电子控制单元中止或保留上述自动紧急制动。5.根据权利要求1所述的自动紧急制动系统，其特征在于，还包括摄像头模块，上述摄像头模块配置于车辆上，用于检测前方物体，并生成前方物体检测数据，在中止或保留自动紧急制动控制的情况下，上述电子控制单元基于上述前方物体的检测数据使自动紧急制动恢复到正常控制。6.一种自动紧急制动系统的控制方法，上述自动紧急制动系统用于执行自动紧急制动，上述自动紧急制动是指根据与车辆前方的物体之间的相对距离和相对速度使车辆自动制动，上述自动紧急制动系统的控制方法的特征在于，从雷达传感器接收物体检测信息，上述雷达传感器发送雷达信号并接收从上述物体反射的反射波来检测上述物体，依据所接收到的上述物体检测信息在预先设定的距离以内判断物体检测次数是否为预先设定的次数以上，若上述判断结果在预先设定的上述距离以内上述物体检测次数为上述预先设定的次数以上，则中止或保留上述自动紧急制动。7.根据权利要求6所述的自动紧急制动系统的控制方法，其特征在于，检测上述雷达传感器的安装位置，若上述雷达传感器的安装位置超出正常范围，则中止或保留上述自动紧急制动。2CN106467100A权利要求书2/2页8.根据权利要求7所述的自动紧急制动系统的控制方法，其特征在于，若上述判断结果在预先设定的上述距离以内上述物体检测次数为上述预先设定的次数以上，则依据雷达检测距离来推定上述雷达传感器的安装角度，上述雷达检测距离是指离上述雷达传感器的地面高度以及上述雷达传感器和上述物体之间以地面为基准的距离，将上述推定的雷达传感器的安装角度与基准角度进行比较来判断上述雷达传感器的安装位置是否歪斜。9.根据权利要求6所述的自动紧急制动系统的控制方法，其特征在于，还包括：检测车辆偏航率的步骤；以及检测各轮胎轮速的步骤，若根据轮速确定的车速大于预先设定的车速值，且所检测的偏航率小于预先设定的偏航率值，则中止或保留上述自动紧急制动。10.根据权利要求6所述的自动紧急制动系统的控制方法，其特征在于，还包括利用配置于车辆上的摄像头模块检测前方物体以生成前方物体检测数据的步骤，在中止或保留自动紧急制动