自动紧急制动的控制方法、系统、可读存储介质及车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114179791A(43)申请公布日2022.03.15(21)申请号202111473151.5(22)申请日2021.12.02(71)申请人江铃汽车股份有限公司地址330000江西省南昌市青云谱区迎宾北大道509号(72)发明人谢云龙刘峰学王爱春黄少堂(74)专利代理机构南昌旭瑞知识产权代理事务所(普通合伙)36150代理人刘红伟(51)Int.Cl.B60W30/09(2012.01)B60T7/22(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称自动紧急制动的控制方法、系统、可读存储介质及车辆(57)摘要本发明提出一种自动紧急制动的控制方法、系统、可读存储介质及车辆，该方法包括：每隔第一预设时间根据前方障碍物信息和定位信息获取前方障碍物与目标车辆之间的距离；根据行驶信息和前方障碍物与目标车辆之间的距离计算得到车辆相撞时间；根据第一预设制动阀值对应的减速度、行驶信息以及前方障碍物与目标车辆之间的距离计算得到车辆避让时间；判断车辆相撞时间是否小于车辆避让时间；若是则根据车辆相撞时间以及目标车辆的行驶信息获取制动力差值，并根据制动力差值执行对应的制动策略。本发明提出的自动紧急制动的控制方法，能够自动探测车辆在行驶过程中存在的碰撞风险，并采取针对性的制动措施，避免安全事故的发生。CN114179791ACN114179791A权利要求书1/2页1.一种自动紧急制动的控制方法，其特征在于，应用于车辆辅助驾驶系统，所述方法包括：每隔第一预设时间获取前方障碍物信息和目标车辆自身定位信息，并根据所述前方障碍物信息和所述定位信息获取前方障碍物与目标车辆之间的距离；获取目标车辆的行驶信息，根据所述行驶信息和前方障碍物与目标车辆之间的距离计算得到车辆相撞时间；根据第一预设制动阀值对应的减速度、行驶信息以及前方障碍物与目标车辆之间的距离计算得到车辆避让时间；判断所述车辆相撞时间是否小于所述车辆避让时间；若是则根据所述车辆相撞时间以及目标车辆的行驶信息获取制动力差值，并根据制动力差值执行对应的制动策略。2.根据权利要求1所述的自动紧急制动的控制方法，其特征在于，所述行驶信息包括当前车速信息和制动踏板开度信息，所述根据所述车辆相撞时间以及目标车辆的行驶信息获取制动力差值，并根据制动力差值执行对应的制动策略的步骤包括：根据当前制动踏板开度信息获取目标车辆当前的减速度，并根据所述车辆相撞时间、目标车辆的减速度和所述车辆避让时间与所述车辆相撞时间的差异值计算得到安全加速度差值；根据预设制动力标定表调取与所述安全加速度差值对应的安全制动力信息，并根据所述安全制动力信息控制自身对车辆进行辅助制动。3.根据权利要求2所述的自动紧急制动的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆相撞时间、目标车辆的减速度和所述车辆避让时间与所述车辆相撞时间的差异值计算得到安全加速度差值的步骤还包括：根据以下公式计算得到所述安全加速度差值：Δa＝V2*t‑a2其中：Δa表示安全加速度差值，V2表示目标车辆的当前车速，t表示车辆相撞时间，a2表示目标车辆的当前减速度。4.根据权利要求1所述的自动紧急制动的控制方法，其特征在于，所述每隔第一预设时间获取前方障碍物信息和目标车辆自身定位信息，并根据所述前方障碍物信息和所述定位信息获取前方障碍物与目标车辆之间的距离的步骤还包括：分别获取所述前方障碍物的第一车道信息和目标车辆的第二车道信息，以判断所述第一车道信息与所述第二车道信息是否一致；若是则每隔第一预设时间获取前方障碍物与目标车辆的距离，并判断前方障碍物与目标车辆的距离是否小于第一预设安全距离阀值。5.根据权利要求4所述的自动紧急制动的控制方法，其特征在于，所述若是则每隔第一预设时间获取前方障碍物与目标车辆的距离，并判断前方障碍物与目标车辆的距离是否小于第一预设安全距离阀值的步骤之后还包括：若前方障碍物与目标车辆的距离小于第一预设安全距离阀值，则判定所述目标车辆与前方障碍物存在追尾风险，此时每隔第二预设时间向所述目标车辆的车载终端发送第一预警提示信息，以提示驾驶员前方存在障碍物，注意避让。2CN114179791A权利要求书2/2页6.根据权利要求2所述的自动紧急制动的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆相撞时间以及目标车辆的行驶信息获取制动力差值，并根据制动力差值执行对应的制动策略的步骤还包括：控制所述目标车辆的喇叭鸣响，并开启车辆的制动灯，并根据制动踏板开度信息判断制动踏板开度是否小于第一预设开度阀值；若是，则向所述目标车辆的车载终端发出第二预警提示信息，以提示驾驶员增大制动踏板的开度。7.根据权利要求2所述的自动紧急制动的控制方法，其特征在于，所述根据预设制动力标定表调取与所述安全