一种无人机的植保喷洒方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107329489A(43)申请公布日2017.11.07(21)申请号201710559594.3(22)申请日2017.07.11(71)申请人苏州极目机器人科技有限公司地址215000江苏省苏州市工业园区东长路88号G1幢7F703室(72)发明人余宙张景坡李恒(74)专利代理机构苏州创元专利商标事务所有限公司32103代理人马明渡陈昊宇(51)Int.Cl.G05D1/10(2006.01)A01M7/00(2006.01)G01S19/43(2010.01)G01B7/02(2006.01)G01B7/12(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种无人机的植保喷洒方法(57)摘要一种无人机的植保喷洒方法，包含：步骤一，采集植株数据，包括植株的总数以及每棵植株的坐标、高度以及直径；步骤二，上传植株数据至无人机控制系统，并规划出无人机的喷洒飞行线路；步骤三，无人机根据飞行线路逐棵飞至各植株处进行植保喷洒，且在植株之间的飞行过程中停止喷洒；其中，当无人机飞至植株的坐标处时，先于该植株的正上方停留，再比对该植株的直径和无人机的喷洒直径；若该植株的直径小于无人机的喷洒直径，则无人机直接进行原地自旋喷洒；若该植株的直径大于无人机的喷洒直径，则无人机以螺旋飞行轨迹对该植株的树冠由内向外飞行喷洒；当无人机完成该植株的喷洒之后，根据飞行线路的设定飞至下一棵植株的坐标处进行喷洒。CN107329489ACN107329489A权利要求书1/1页1.一种无人机的植保喷洒方法，其特征在于：包含以下步骤：步骤一，采集植株数据通过一采集方式对植株数据进行采集，所述植株数据包括：植株的总数以及每棵植株的数据，所述每棵植株的数据包括坐标、高度以及直径；步骤二，上传植株数据将步骤一采集到的所述植株数据发送至一无人机控制系统中，并通过该无人机控制系统根据所述植株数据规划出无人机的喷洒飞行线路；步骤三，执行飞行植保喷洒所述无人机接收所述无人机控制系统规划的所述飞行线路，然后逐棵飞至各所述植株的坐标处进行植保喷洒，并且，所述无人机在植株之间的飞行过程中停止喷洒；其中，当所述无人机飞至一所述植株的坐标处时，首先，对应该植株的高度数据于该植株的正上方停留，然后，通过所述无人机控制系统对该植株的直径和无人机的喷洒直径进行比对；若该植株的直径小于无人机的喷洒直径，则无人机直接进行原地自旋喷洒；若该植株的直径大于无人机的喷洒直径，则无人机在不改变飞行高度的情况下以螺旋飞行轨迹对该植株的树冠由内向外飞行喷洒，直至完成对该植株的全部喷洒；当所述无人机完成该植株的喷洒之后，根据所述飞行线路的设定，飞至下一棵植株的坐标处，再次重述上述植株的喷洒方式，周而复始，直至喷洒完全部植株。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：于步骤三中，所述无人机在以螺旋飞行轨迹进行喷洒时，相邻两圈的间距小于或等于所述无人机的喷洒直径。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：于步骤三中，若该植株的直径大于无人机的喷洒直径，则无人机在不改变飞行高度的情况下以螺旋飞行轨迹对该植株的树冠由内向外飞行喷洒，同时，所述无人机进行自旋。2CN107329489A说明书1/4页一种无人机的植保喷洒方法技术领域[0001]本发明涉及无人机的植保领域，尤其涉及一种无人机针对排列无规律/株距大的植株的植保喷洒方法。背景技术[0002]无人机是一种应用广泛的无人飞行器，随着行业不断发展成熟，无人机在各个领域都有着较深的发展。其中，无人机可以应用于农业、林业领域，对植株进行农药喷洒、施肥（叶面肥）、授粉等植保工作。[0003]相比传统人工喷洒的方式，通过无人机进行植保喷洒具有工作效率高、药物利用率高等优点，同时可以降低用人成本。[0004]然而，针对某些植株（如果树等），现有无人机的植保喷洒方法存在一些不足之处。现有无人机的植保喷洒方法，如喷洒小麦、玉米时，无人机是按照“弓”字形线路飞行，而果树由于分散种植，因此株距较大，并且有些果树的排列无规律，因此这种常规喷洒方式会造成农药浪费的问题；另一方面，由于一些果树树冠较大，现有的喷洒方法不会在果树上方做停留，导致喷洒还存在药水渗透差、喷洒效果不理想的问题。[0005]因此，如何解决上述现有技术存在的不足，便成为本发明所要研究解决的课题。发明内容[0006]本发明的目的是提供一种无人机的植保喷洒方法。[0007]为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种无人机的植保喷洒方法，包含以下步骤：步骤一，采集植株数据通过一采集方式对植株数据进行采集，所述植株数据包括：植株的总数以及每棵植株的数据，所述每棵植株的数据包括坐标、高度以及直径；步骤二，上传植株数据将步骤一采集到的